Mavzu: Sanoat robotlari Reja
Yüklə 206,96 Kb.
|
Mavzu: Sanoat robotlariReja:1 Turlari va xususiyatlari 1.1 Oyoqli robotlar 1.2 Dekart koordinatali robotlar 1.3 Silindrsimon koordinatali robotlar 1.4 Sferik koordinatali robotlar 1.5 SCARA robotlari 1.6 Delta robotlar 2 Muxtoriyat 3 Sanoat robototexnika tarixi 4 Texnik tavsifi 4.1 Parametrlarni aniqlash 4.2 Robot dasturlash va interfeyslar 4.3 Qo'lni oxiriga etkazish 4.4 Harakatni boshqarish 4.5 Odatda dasturlash 4.6 Yagona xususiyatlar 5 Bozor tarkibi 6 Sog'liqni saqlash va xavfsizlik 7 Adabiyotlar Sanoat robotlariUshbu maqola robotlarni ishlab chiqarish haqida. Kon robotlari uchun qarang Avtomatlashtirilgan qazib olish. To'qimachilik sexida ishlaydigan artikulyar sanoat robot. Avtomatlashtirilgan Sanoat roboti uchun ishlatiladigan tizim ishlab chiqarish. Sanoat robotlari avtomatlashtirilgan, dasturlashtiriladigan va uch va undan ortiq o'qlarda harakatlanish qobiliyatiga ega.[1] Robotlarning odatiy dasturlariga quyidagilar kiradi payvandlash, rasm, yig'ish, demontaj,[2] tanlang va joylashtiring uchun bosilgan elektron platalar, qadoqlash va yorliqlash, paletlash, mahsulotni tekshirish va sinovdan o'tkazish; barchasi yuqori chidamlilik, tezlik va aniqlik bilan amalga oshirildi. Ular yordam berishi mumkin material bilan ishlash. 2020 yilda butun dunyo bo'ylab 1,64 million sanoat robotlari ishlatilgan Xalqaro robototexnika federatsiyasi (IFR).[3] Turlari va xususiyatlari Uchun ishlatiladigan olti o'qli robotlar to'plami payvandlash. Germaniyadagi novvoyxonada non va tost kabi oziq-ovqat mahsulotlarini paletlash uchun sanoat robotlari bilan Factory Automation Oltita turdagi sanoat robotlari mavjud.[4] Oyoqli robotlar Asosiy maqola: Ruxsat etilgan robot Oyoqli robotlar[4] eng keng tarqalgan sanoat robotlari.[5] Ular a kabi ko'rinadi inson qo'li, shuning uchun ular ham chaqiriladi robotlashtirilgan qo'l yoki manipulyator qo'li.[6] Ularning bo'g'inlari bir nechta erkinlik darajasi bo'g'inli qo'llarga keng ko'lamli harakatlarga ruxsat bering. Dekart koordinatali robotlar Asosiy maqola: Dekart koordinatali robot Dekart robotlar,[4] shuningdek, to'g'ri chiziqli, portal robotlari va x-y-z robotlari deb nomlanadi[5] uchta bor prizmatik bo'g'inlar asbobning harakati va kosmosga yo'nalishi uchun uchta aylanadigan bo'g'inlar uchun. Efektor organini har tomonga siljitish va yo'naltirish uchun bunday robot 6 o'qga (yoki erkinlik darajasiga) muhtoj. Ikki o'lchovli muhitda uchta eksa etarli, ikkitasi siljish uchun, ikkinchisi yo'nalish uchun.[7] Silindrsimon koordinatali robotlar The silindrsimon koordinatali robotlar[4] ularning asosidagi aylanadigan bo'g'in va uning bo'g'inlarini bog'laydigan kamida bitta prizmatik birikma bilan tavsiflanadi.[5] Ular siljish orqali vertikal va gorizontal harakatlanishi mumkin. Yilni effektor dizayni robotga tezlikni yo'qotmasdan qattiq ish joylariga etib borishga imkon beradi.[5] Sferik koordinatali robotlar Sferik koordinatali robotlar faqat aylanadigan bo'g'inlarga ega.[4] Ular sanoat dasturlarida ishlatilgan birinchi robotlardan biri.[5] Ular odatda ishlatiladi mashinani parvarish qilish quyish, plastmassa quyish va ekstruziya qilishda va payvandlashda.[5] SCARA robotlari Asosiy maqola: SCARA roboti SARA[4] - bu "Selective Compliance Assembly Robot Arm" ning qisqartmasi.[8] SCARA robotlari ikkitasi tomonidan tan olinadi parallel bo'g'inlar ular X-Y tekisligida harakatlanishni ta'minlaydi.[4] Aylanadigan vallar vertikal ravishda effektorga o'rnatiladi. SCARA robotlari aniq lateral harakatlarni talab qiladigan ishlarda qo'llaniladi. Ular montaj dasturlari uchun ideal.[5] Delta robotlar Asosiy maqola: Delta roboti Delta robotlar[4] parallel ulanish robotlari deb ham yuritiladi.[5] Ular umumiy asosga ulangan parallel bog'lanishlardan iborat. Delta robotlar, ayniqsa, to'g'ridan-to'g'ri boshqarish vazifalari va yuqori manevr operatsiyalari uchun (masalan, tezkor tanlash va joyiga qo'yish vazifalari) foydalidir. Delta robotlar to'rt bar yoki parallelogramm bog'lanish tizimidan foydalanadi. Muxtoriyat Robotlar turli darajadagi ko'rgazmalarni namoyish etadi muxtoriyat. Ba'zi robotlar ma'lum harakatlarni sodda tarzda qayta-qayta (takrorlanadigan harakatlar) o'zgarishsiz va yuqori aniqlikda bajarishga dasturlashtirilgan. Ushbu harakatlar bir qator muvofiqlashtirilgan harakatlarning yo'nalishini, tezlanishini, tezligini, sekinlashuvini va masofasini ko'rsatadigan dasturlashtirilgan muntazam harakatlar bilan belgilanadi. Boshqa robotlar ular ishlayotgan ob'ekt yo'nalishi yoki hatto ob'ekt o'zi bajarilishi kerak bo'lgan vazifaga nisbatan ancha moslashuvchan bo'lib, uni robot aniqlab berishi ham mumkin. Masalan, aniqroq qo'llanma uchun robotlar ko'pincha o'z ichiga oladi mashinani ko'rish kuchli kompyuterlar yoki tekshirgichlar bilan bog'langan, ularning vizual sensorlari vazifasini bajaradigan kichik tizimlar.[9] Sun'iy intellekt yoki buning uchun nima o'tadi,[tushuntirish kerak ] zamonaviy sanoat robotining tobora muhim omiliga aylanib bormoqda. Sanoat robototexnika tarixi ISO ta'rifiga mos keladigan eng qadimgi sanoat robotini "Bill" Griffit P. Teylor 1937 yilda yakunlagan va nashr etgan Meccano jurnali, 1938 yil mart.[10][11] Kranga o'xshash qurilma deyarli to'liq ishlatilgan holda qurilgan Mekkano qismlar va bitta elektr dvigatel bilan ishlaydi. Beshta eksa harakati mumkin edi, shu jumladan qatnashmoq va burilish. Avtomatlashtirish kranni boshqarish qo'llari harakatini osonlashtiradigan solenoidlarni quvvatlantirish uchun zarb qilingan qog'oz lenta yordamida amalga oshirildi. The robot oldindan bloklangan naqshlarda yog'och bloklarni to'plashi mumkin. Har bir kerakli harakat uchun zarur bo'lgan motor aylanishlarining soni dastlab grafik qog'ozga tushirildi. Keyinchalik bu ma'lumotlar qog'oz lentaga o'tkazildi, uni robotning bitta motori ham boshqargan. Kris Shut 1997 yilda robotning to'liq nusxasini yaratgan. Jorj Devol, v. 1982 yil Jorj Devol birinchi robototexnika uchun ariza topshirdi patentlar 1954 yilda (1961 yilda berilgan). Robot ishlab chiqaradigan birinchi kompaniya bo'ldi Unimation, Devol va tomonidan asos solingan Jozef F. Engelberger 1956 yilda Unimation robotlar ham chaqirilgan dasturlashtiriladigan uzatish mashinalari chunki dastlab ularning asosiy ishlatilishi ob'ektlarni bir-biridan o'n metrdan kamroq masofada bir nuqtadan boshqasiga o'tkazish edi. Ular foydalangan gidravlik aktuatorlar va dasturlashtirilgan edi qo'shma koordinatalar, ya'ni har xil bo'g'inlarning burchaklari o'qitish bosqichida saqlanib, ish paytida takrorlangan. Ular 1/10000 dyuymgacha aniq edi[12] (eslatma: aniqlik robotlar uchun mos o'lchov bo'lmasa-da, odatda takrorlanuvchanlik nuqtai nazaridan baholanadi - keyinroq ko'ring). Keyinchalik Unimation ularning texnologiyalariga litsenziya berdi Kawasaki og'ir sanoat va GKN, ishlab chiqarish Unimates mos ravishda Yaponiyada va Angliyada. Bir muncha vaqt Unimation-ning yagona raqibi bo'ldi Cincinnati Milacron MChJ Ogayo shtati. Bu 1970-yillarning oxirlarida bir necha yirik yapon konglomeratlari o'xshash sanoat robotlarini ishlab chiqarishni boshlaganda tubdan o'zgardi. 1969 yilda Viktor Sxaynman da Stenford universiteti ixtiro qilgan Stenford qo'li, bunga ruxsat berish uchun ishlab chiqarilgan to'liq elektrli, 6 eksa tizimli robot qo'l eritmasi. Bu unga kosmosdagi o'zboshimchalik yo'llari bilan aniq yurish imkonini berdi va robotning potentsial foydalanishini yig'ish va payvandlash kabi yanada murakkab dasturlarga kengaytirdi. Shaynman keyin ikkinchi qo'lni ishlab chiqardi MIT A.I. Laboratoriya, "MIT qo'li" deb nomlangan. Scheman, o'z dizaynlarini ishlab chiqish uchun Unimation-dan do'stlik olganidan so'ng, ushbu dizaynlarni Unimation-ga sotdi, ular uni qo'llab-quvvatlagan holda ularni yanada rivojlantirdilar. General Motors va keyinchalik uni sifatida sotilgan Yig'ish uchun dasturlashtiriladigan universal mashina (PUMA). Evropada sanoat robototexnika juda tez ko'tarildi, ikkalasi ham ABB robototexnika va KUKA robototexnika 1973 yilda bozorga robotlarni olib chiqish. ABB Robotics (sobiq ASEA) IRB 6 ni dunyoga birinchi bo'lib kiritdi. savdo sifatida mavjud barcha elektr mikro protsessor boshqariladigan robot. Dastlabki ikkita IRB 6 roboti Shvetsiyada Magnusson-ga quvur burmalarini silliqlash va jilolash uchun sotilgan va 1974 yilning yanvarida ishlab chiqarishga o'rnatilgandi. Shuningdek 1973 yilda KUKA Robotics o'zining birinchi robotini yaratdi. MASHXUR,[13][14] shuningdek, oltita elektromexanik boshqariladigan o'qga ega bo'lgan birinchi bo'g'inli robotlardan biri. 1970-yillarning oxirlarida robototexnika sohasiga qiziqish oshdi va ko'plab AQSh kompaniyalari, shu qatorda yirik firmalar ham maydonga tushishdi General Electric va General Motors (hosil bo'lgan Qo'shma korxona FANUC robototexnika bilan FANUC Yaponiya MChJ). BIZ. startap kompaniyalari kiritilgan Automatix va Adept texnologiyasi, Inc. 1984 yilda robot portlashi avjiga chiqqan paytda Unimation kompaniyasi tomonidan sotib olingan Westinghouse Electric Corporation 107 million AQSh dollariga. Westinghouse Unimation-ni sotdi Stäubli Faverges SCA ning Frantsiya 1988 yilda ishlab chiqarilgan bo'lib, u hali ham umumiy sanoat va toza xona dasturlarini va hatto robot bo'linmasini sotib oldi Bosch 2004 yil oxirida. Bu bozorda faqat bir nechta yapon bo'lmagan kompaniyalar omon qolishga muvaffaq bo'lishdi, ularning asosiylari: Adept texnologiyasi, Stäubli, Shved -Shveytsariya kompaniya ABB Asea Brown Boveri, Nemis kompaniya KUKA robototexnika va Italyancha kompaniya Koma. Texnik tavsifi Parametrlarni aniqlash O'qlar soni - tekislikning istalgan nuqtasiga erishish uchun ikkita o'q kerak; kosmosning istalgan nuqtasiga erishish uchun uchta o'q kerak. Qo'l uchi yo'nalishini to'liq boshqarish uchun (ya'ni bilak) yana uchta eksa (yaw, pitch va roll ) talab qilinadi. Ba'zi dizaynlar (masalan, SCARA roboti) narx, tezlik va aniqlik uchun harakatlanish imkoniyatlarini cheklaydi. Erkinlik darajasi - bu odatda o'qlar soni bilan bir xil bo'ladi. Ishchi konvert - robot erisha oladigan fazoviy mintaqa. Kinematika - qattiq a'zolarning haqiqiy joylashuvi va bo'g'inlar robotning mumkin bo'lgan harakatlarini belgilaydigan robotda. Robot kinematikasi sinflariga bo'g'inli, kartezian, parallel va SCARA. Yuk ko'tarish qobiliyati yoki foydali yuk - robot qancha og'irlikni ko'tarishi mumkin. Tezlik - robot qo'lining uchini qanchalik tez joylashtirishi. Bu har bir o'qning burchakli yoki chiziqli tezligi bo'yicha yoki birikma tezligi, ya'ni barcha o'qlar harakatlanayotganda qo'l uchi tezligi bo'yicha aniqlanishi mumkin. Tezlashtirish - eksa qanchalik tezlashishi mumkin. Bu cheklovchi omil bo'lgani uchun, robot qisqa masofadagi harakatlar yoki yo'nalishni tez-tez o'zgartirishni talab qiladigan murakkab yo'l uchun belgilangan maksimal tezlikka erisha olmaydi. Aniqlik - robotning buyruq bergan pozitsiyaga qanchalik yaqinlashishi. Robotning mutlaq holati o'lchanganida va buyruq berilgan holatga nisbatan xato aniqlik o'lchovidir. Aniqlikni tashqi sezgir yordamida yaxshilash mumkin, masalan, ko'rish tizimi yoki Infra-Red. Qarang robot kalibrlash. Aniqlik ish zarfidagi tezlik va holatga va foydali yukga qarab farq qilishi mumkin (muvofiqlikni ko'ring). Takrorlanuvchanlik - robotning dasturlashtirilgan holatiga qanchalik yaxshi qaytishi. Bu aniqlik bilan bir xil emas. Ehtimol, ma'lum bir X-Y-Z holatiga o'tish kerakligini aytganda, u faqat shu pozitsiyadan 1 mm gacha etib boradi. Bu kalibrlash bilan yaxshilanishi mumkin bo'lgan aniqligi bo'ladi. Ammo agar bu pozitsiya tekshirgich xotirasiga o'rgatilsa va u erga har safar yuborilgan bo'lsa, u o'rgatilgan pozitsiyadan 0,1 mm gacha qaytadi, keyin takrorlanish 0,1 mm atrofida bo'ladi. Aniqlik va takroriylik har xil o'lchovlardir. Takrorlanuvchanlik odatda robot uchun eng muhim mezon bo'lib, o'lchovdagi "aniqlik" tushunchasiga o'xshaydi - qarang aniqlik va aniqlik. ISO 9283[15] aniqlik va takroriylikni o'lchash mumkin bo'lgan usulni belgilaydi. Odatda robot o'rgatilgan pozitsiyaga bir necha marta yuboriladi va xato 4 ta boshqa pozitsiyaga tashrif buyurgandan so'ng har bir pozitsiyaga qaytishda o'lchanadi. Keyin takroriylik miqdori yordamida aniqlanadi standart og'ish uchta o'lchamdagi ushbu namunalardan. Oddiy robot, albatta, bundan oshib ketadigan pozitsion xatoga yo'l qo'yishi mumkin va bu jarayon uchun muammo bo'lishi mumkin. Bundan tashqari, takrorlanadigan ish zarfining turli qismlarida farq qiladi, shuningdek tezlik va foydali yuk bilan o'zgaradi. ISO 9283 aniqlik va takroriylikni maksimal tezlikda va maksimal foydali yukda o'lchash kerakligini belgilaydi. Ammo bu pessimistik qadriyatlarga olib keladi, robot esa engil yuk va tezlikda juda aniqroq va takrorlanadigan bo'lishi mumkin, sanoat jarayonidagi takroriylik, shuningdek, so'nggi effektorning aniqligi, masalan, tutqich va hatto dizaynga bog'liq. ushlagich bilan ushlanadigan narsaga mos keladigan 'barmoqlar'. Masalan, agar robot vintni boshidan tanlasa, vint tasodifiy burchak ostida bo'lishi mumkin. Vintni teshikka kiritish uchun keyingi urinish osonlikcha muvaffaqiyatsiz bo'lishi mumkin. Ushbu va shunga o'xshash stsenariylarni "qo'rg'oshinlar" yordamida yaxshilash mumkin, masalan. teshikka kirishni toraytirib qilish orqali. Harakatni boshqarish - ba'zi bir ilovalar uchun, masalan oddiy yig'ish va yig'ish uchun, robot shunchaki takrorlanadigan tarzda oldindan o'rgatilgan pozitsiyalar soniga qaytishi kerak. Payvandlash va tugatish kabi murakkab dasturlar uchun (buzadigan amallar bilan bo'yash ), harakat yo'nalishda va tezlikda boshqarilib, kosmosdagi yo'lni bosib o'tish uchun doimiy ravishda boshqarilishi kerak. Quvvat manbai - ba'zi robotlar foydalanadi elektr motorlar, boshqalar foydalanadi gidravlik aktuatorlar. Birinchisi tezroq, ikkinchisi uchqun chiqishi mumkin bo'lgan buzadigan amallar bo'yash kabi dasturlarda kuchliroq va foydalidir portlash; ammo qo'lning past ichki havo bosimi yonuvchi bug'larning va boshqa ifloslantiruvchi moddalarning kirib kelishini oldini oladi. Hozirgi kunda bozorda biron bir gidravlik robotni ko'rish juda qiyin. Qo'shimcha muhrlar, cho'tkasiz elektr motorlar va uchqunlarga qarshi himoya muhitda portlovchi muhitda ishlashga qodir bo'linmalarning qurilishini engillashtirdi. Haydash - ba'zi robotlar elektr motorlarini bo'g'inlarga ulaydi tishli qutilar; boshqalar motorni to'g'ridan-to'g'ri bo'g'inga ulashadi (to'g'ridan-to'g'ri haydovchi). Viteslarni ishlatish o'qda erkin harakatlanishni o'lchaydigan "orqaga qaytish" ga olib keladi. Kichikroq robot qo'llari tez-tez yuqori tezlikli, past torkli doimiy shahar dvigatellarini ishlatadi, bu odatda yuqori tishli nisbatlarga muhtoj; buning teskari zarbasi bor. Bunday hollarda harmonik haydovchi tez-tez ishlatiladi. Muvofiqlik - bu robot o'qi unga kuch ta'sirida harakatlanadigan burchak yoki masofadagi miqdor o'lchovidir. Robot maksimal yukni ko'taradigan pozitsiyaga borganligi sababli, u hech qanday foydali yuk ko'tarilgandan biroz pastroq holatda bo'ladi. Muvofiqlik, shuningdek yuqori yuklarni ko'tarishda ortiqcha tortishish uchun javobgar bo'lishi mumkin, bu holda tezlashtirishni kamaytirish kerak bo'ladi. Robot dasturlash va interfeyslar Oflayn dasturlash Ixtiyoriy ravishda odatdagidek yaxshi ishlatiladigan o'qitish pendanti sichqoncha O'rnatish yoki dasturlash sanoat robotining harakatlari va ketma-ketliklari odatda robot boshqaruvchisini a ga bog'lash orqali o'rgatiladi noutbuk, ish stoli kompyuter yoki (ichki yoki Internet) tarmoq. Robot va mashinalar yoki tashqi qurilmalar to'plami a deb nomlanadi ishchi telefon yoki hujayra. Odatda hujayra tarkibida oziqlantiruvchi qism bo'lishi mumkin, a qoliplash mashinasi va robot. Turli xil mashinalar "birlashtirilgan" va bitta kompyuter tomonidan boshqariladi yoki PLC. Robotning hujayradagi boshqa mashinalar bilan qanday aloqada bo'lishini, ularning hujayralardagi joylashuviga va ular bilan sinxronlashiga qarab dasturlash kerak. Dasturiy ta'minot: Kompyuter mos keladigan bilan o'rnatiladi interfeys dasturiy ta'minot. Kompyuterdan foydalanish dasturlash jarayonini ancha soddalashtiradi. Ixtisoslashgan robot dasturi robot boshqaruvchisida yoki kompyuterda yoki tizim dizayniga qarab ikkalasida ham ishlaydi. O'qitilishi kerak bo'lgan (yoki dasturlashtirilgan) ikkita asosiy ob'ekt mavjud: pozitsion ma'lumotlar va protsedura. Masalan, vintni oziqlantiruvchidan teshikka o'tkazish vazifasida, avval oziqlantiruvchi va teshikning o'rni o'rgatilishi yoki dasturlashtirilishi kerak. Ikkinchidan, vintni oziqlantiruvchidan teshikka etkazish tartibi har qanday I / U bilan birga dasturlashtirilishi kerak, masalan, vida olish uchun tayyor bo'lganida, vintni besleyicide qachon ekanligini ko'rsatadigan signal. Robot dasturining maqsadi dasturlash vazifalarini ikkalasini ham engillashtirishdir. Robot pozitsiyalarini o'rgatish bir necha usullar bilan amalga oshirilishi mumkin: Pozitsion buyruqlar A yordamida robot kerakli holatga yo'naltirilishi mumkin GUI yoki kerakli X-Y-Z pozitsiyasi ko'rsatilishi va tahrir qilinishi mumkin bo'lgan matnga asoslangan buyruqlar. Pendantni o'rgating: Robot pozitsiyalarini a orqali o'qitish mumkin marjonlarni o'rgatish. Bu qo'lda boshqarish va dasturlash bo'limi. Bunday birliklarning umumiy xususiyatlari - robotni kerakli joyga qo'lda yuborish yoki pozitsiyani sozlash uchun "dyuym" yoki "jog". Shuningdek, ular tezlikni o'zgartirish uchun vositaga ega, chunki past tezlik odatda ehtiyotkorlik bilan joylashishni aniqlash uchun yoki yangi yoki o'zgartirilgan tartibda sinov paytida talab qilinadi. Katta favqulodda to'xtatish tugmachasi odatda qo'shiladi. Odatda robot dasturlashtirilgandan so'ng, o'qitish pandantiyasidan foydalanilmaydi. Barcha o'rgatish marjonlari 3-pozitsiya bilan jihozlangan o'lik tugmachasi. Qo'lda ishlaydigan rejimda u faqat o'rta holatidadir (qisman bosilganda) harakatlanishiga imkon beradi. Agar u to'liq bosilsa yoki to'liq chiqarilsa, robot to'xtaydi. Ushbu ishlash printsipi xavfsizlikni oshirish uchun tabiiy reflekslardan foydalanishga imkon beradi. Burundan-burungacha: bu ko'plab robot ishlab chiqaruvchilari tomonidan taqdim etilgan texnikadir. Ushbu usulda bitta foydalanuvchi robotning manipulyatorini ushlab tursa, boshqasi robotning kuchsizlanishiga olib keladigan buyruqni kiritadi, chunki uning sustlashishiga olib keladi. So'ngra foydalanuvchi robotni qo'lda kerakli pozitsiyalarga va / yoki kerakli yo'l bo'ylab harakatlantiradi, shu bilan birga dastur ushbu pozitsiyalarni xotiraga yozadi. Keyinchalik dastur robotni ushbu holatlarga yoki o'rgatilgan yo'l bo'ylab boshqarishi mumkin. Ushbu uslub kabi vazifalar uchun mashhurdir bo'yoq purkash. Oflayn dasturlash bu erda butun hujayra, robot va ish joyidagi barcha mashinalar yoki asboblar grafik xaritada joylashgan. Keyin robotni ekranda ko'chirish va jarayonni simulyatsiya qilish mumkin. Robototexnika simulyatori robot uchun o'rnatilgan dasturlarni yaratish uchun ishlatiladi, bu robot qo'li va so'nggi effektorning jismoniy ishlashiga bog'liq emas. Robototexnika simulyatsiyasining afzalliklari shundaki, u robototexnika dasturlarini loyihalashda vaqtni tejaydi. Shuningdek, u robotlashtirilgan uskunalar bilan bog'liq xavfsizlik darajasini oshirishi mumkin, chunki tizimning faollashtirilishidan oldin turli xil "nima bo'lsa" stsenariylarini sinab ko'rish mumkin. [8] Robotlarni simulyatsiya qilish dasturi turli xil dasturlash tillarida yozilgan dasturlarni o'qitish, sinash, ishga tushirish va disk raskadrovka platformasini taqdim etadi. Robotika simulyatori Robotlarni simulyatsiya qilish vositalar robototexnika dasturlarini haqiqiy robotda sinovdan o'tgan dasturning so'nggi versiyasi bilan off-line rejimida qulay tarzda yozish va disk raskadrovka qilishga imkon beradi. Virtual dunyoda robot tizimining xatti-harakatlarini oldindan ko'rish qobiliyati turli xil mexanizmlar, qurilmalar, konfiguratsiyalar va boshqaruvchilarni "haqiqiy dunyo" tizimiga tatbiq etishdan oldin sinab ko'rish imkoniyatini beradi. Robotika simulyatorlari ham geometrik modellashtirish, ham kinematik modellashtirish yordamida sanoat robotining simulyatsiya qilingan harakatini real vaqtda hisoblashni ta'minlash imkoniyatiga ega. Mustaqil robot dasturlash vositalarini ishlab chiqarish robot dasturlarini dasturlashning nisbatan yangi, ammo moslashuvchan usuli. A dan foydalanish grafik foydalanuvchi interfeysi dasturlash oldindan belgilab qo'yilgan shablon / qurilish bloklarini sudrab tashlash orqali amalga oshiriladi. Ular ko'pincha maqsadga muvofiqligini baholash uchun simulyatsiyalarni bajarishni o'z ichiga oladi oflayn dasturlash kombinatsiyada. Agar tizim mahalliy robot kodini kompilyatsiya qila olsa va robot boshqaruvchisiga yuklasa, foydalanuvchi endi har bir ishlab chiqaruvchini o'rganishi shart emas. mulk tili. Shuning uchun, ushbu yondashuv muhim qadam bo'lishi mumkin dasturlash usullarini standartlashtirish. Boshqalar bundan tashqari, mashinasozlik operatorlari tez-tez foydalanadilar foydalanuvchi interfeysi odatda qurilmalar sensorli ekran operatorni boshqarish paneli bo'lib xizmat qiladigan birliklar. Operator dasturdan dasturga o'tishi, dastur doirasida tuzatishlar kiritishi va shuningdek, xost dasturini boshqarishi mumkin atrof-muhit bir xil robot tizimiga birlashtirilishi mumkin bo'lgan qurilmalar. Bunga quyidagilar kiradi yakuniy effektorlar, robotga komponentlar etkazib beradigan oziqlantiruvchi vositalar, konveyer lentalari, favqulodda to'xtashni boshqarish, mashinani ko'rish tizimlari, xavfsizlik blokirovka tizimlar, shtrix kod operatorlarning boshqaruv paneli orqali ulanadigan va boshqariladigan printerlar va boshqa deyarli barcha sanoat qurilmalar. O'qitish marjonlari yoki kompyuterlari odatda dasturlashdan so'ng uzilib qoladi va robot keyinchalik o'rnatilgan dasturda ishlaydi boshqaruvchi. Ammo kompyuter ko'pincha robotni va har qanday tashqi qurilmalarni "nazorat qilish" yoki ko'plab murakkab yo'llar va odatiy ishlarga kirish uchun qo'shimcha saqlash uchun ishlatiladi. Qo'lni oxiriga etkazish Periferik robotning eng muhim qismi bu so'nggi effektor yoki qurol-yarog '(EOT). Yakuniy effektorlarning keng tarqalgan misollariga payvandlash moslamalari (masalan, MIG-payvandlash qurollari, spot-payvandchilar va boshqalar), purkagich qurollari, shuningdek silliqlash va halqalash moslamalari (masalan, pnevmatik disk yoki kamar maydalagichlar, burrlar va boshqalar) va tutqichlar kiradi. odatda ob'ektni tushunadigan qurilmalar elektromexanik yoki pnevmatik ). Ob'ektlarni yig'ishning boshqa keng tarqalgan vositalari vakuum yoki magnitlar. Yakuniy effektorlar tez-tez juda murakkab bo'lib, ishlov berilgan mahsulotga mos ravishda ishlab chiqariladi va ko'pincha bir vaqtning o'zida bir qator mahsulotlarni yig'ib olishga qodir. Ular mahsulotlarni topish, boshqarish va joylashtirishda robot tizimiga yordam beradigan turli xil sensorlardan foydalanishi mumkin. Harakatni boshqarish Ushbu robot uchun robotning so'nggi effektorini (tutqich, payvandlash mash'alasi va boshqalarni) to'liq topish uchun zarur bo'lgan yagona parametr - bu chiziqli o'qlarning bo'g'imlari yoki siljishlarining har birining burchaklari (yoki robot formatlari uchun ikkitasining kombinatsiyasi). SCARA sifatida). Biroq, fikrlarni aniqlashning turli xil usullari mavjud. Nuqtani aniqlashning eng keng tarqalgan va eng qulay usuli - a ni belgilash Dekart koordinatasi buning uchun, ya'ni robotning kelib chiqishiga nisbatan X, Y va Z yo'nalishidagi "so'nggi effektor" ning mmdagi o'rni. Bundan tashqari, ma'lum bir robotning bo'g'imlarning turlariga qarab, so'nggi effektorning yaw, pitch va roll-da yo'nalishi va asbobning robotning old paneliga nisbatan joylashishi ham ko'rsatilishi kerak. A qo'shma qo'l robot koordinatalari tomonidan ushbu koordinatalar qo'shma burchaklarga aylantirilishi kerak va bunday konversiyalar kartezyen transformatsiyalari deb nomlanadi, ularni ko'p eksali robot uchun takroriy yoki rekursiv ravishda bajarish kerak bo'lishi mumkin. Qo'shma burchaklar va haqiqiy fazoviy koordinatalar orasidagi bog'liqlik matematikasi kinematik deb nomlanadi. Qarang robotni boshqarish Kartezyen koordinatalari bo'yicha joylashishni tizimga koordinatalarni kiritish yoki robotni X-Y-Z yo'nalishida harakatlantiruvchi pendant yordamida amalga oshirish mumkin. Har bir bo'g'inni birma-bir siljitgandan ko'ra, inson operatori harakatlarni yuqoriga / pastga, chapga / o'ngga va boshqalarni tasavvur qilish ancha osonroq. Istalgan holatga kelganda, u ma'lum bir tarzda, xususan, qo'llanilayotgan robot dasturiy ta'minoti uchun belgilanadi, masalan. Quyida P1 - P5. Odatda dasturlash Ko'pgina bo'g'inli robotlar bir qator pozitsiyalarni xotirada saqlash va dasturlash ketma-ketligida har xil vaqtda ularga o'tish orqali bajaradilar. Masalan, narsalarni bir joydan (A qutisidan) boshqa joyga (B binidan) ko'chiradigan robot quyidagilarga o'xshash oddiy "tanlash va joylashtirish" dasturiga ega bo'lishi mumkin: P1-P5 nuqtalarini aniqlang: Ish qismidan ishonchli tarzda (P1 deb belgilangan) Chiqindi qutisidan 10 sm (P2 deb belgilangan) A qutisidan qatnashish holatida (P3 deb belgilangan) 10 sm B dan yuqori (P4 sifatida belgilangan) B binosidan qatnashadigan holatda (P5 deb belgilangan) Dasturni aniqlang: P1 ga o'ting P2 ga o'ting P3 ga o'ting Qopqoqni yoping P2 ga o'ting P4-ga o'ting P5-ga o'ting Ochiq tutqich P4-ga o'ting P1 ga o'ting va tugating Buning mashhur robot tillarida qanday ko'rinishini ko'rish uchun misollar uchun qarang sanoat robot dasturlash. Yagona xususiyatlar Sanoat robotlari va robotlar tizimlari uchun Amerika milliy standarti - xavfsizlik talablari (ANSI / RIA R15.06-1999) "o'ziga xoslikni" ikki yoki undan ortiq robot o'qlarining chiziqli tekislanishidan kelib chiqadigan holat, natijada robotning harakatini va tezligini oldindan aytib bo'lmaydi. Bu "uch marta o'ralgan bilak" dan foydalanadigan robot qo'llarida tez-tez uchraydi. Bu bilakning uchta o'qi, yaw, balandlik va rulonni boshqaruvchi, hammasi umumiy nuqtadan o'tadi. Robot bosib o'tgan yo'l robot bilagining birinchi va uchinchi o'qlarini (ya'ni robotning 4 va 6 o'qlari) bir qatorga kelishiga sabab bo'lishi bilakning o'ziga xosligiga misoldir. So'ngra ikkinchi bilak o'qi so'nggi effektor yo'nalishini saqlab qolish uchun nol vaqt ichida 180 ° aylanishga harakat qiladi. Ushbu o'ziga xoslikning yana bir keng tarqalgan atamasi - "bilakni burish". Yakkalikning natijasi juda dramatik bo'lishi mumkin va robot qo'li, so'nggi effektor va jarayonga salbiy ta'sir ko'rsatishi mumkin. Ba'zi sanoat robot ishlab chiqaruvchilari ushbu holatni oldini olish uchun robotning yo'lini biroz o'zgartirib, vaziyatni yon tomonga o'tishga harakat qilishdi. Yana bir usul - robotning harakatlanish tezligini sekinlashtirish, shu bilan bilakka o'tish uchun zarur bo'lgan tezlikni kamaytirish. ANSI / RIA robot ishlab chiqaruvchilari tizimni qo'lda boshqarish paytida yuzaga keladigan bo'lsa, foydalanuvchiga o'ziga xos xususiyatlar to'g'risida xabardor qilishlari shart. Bilak qismiga bo'linib vertikal ravishda o'ralgan oltita o'qli robotlarda o'ziga xoslikning ikkinchi turi bilak markazi 1 o'qi atrofida joylashgan va radiusi 1 va 4 o'qlari orasidagi masofaga teng silindrda yotganda paydo bo'ladi. Bu elkaning o'ziga xosligi deb ataladi. Ba'zi robot ishlab chiqaruvchilari, shuningdek, 1 va 6-o'qlar tasodifiy bo'lgan tekislashning o'ziga xos xususiyatlarini ham eslatib o'tishadi. Bu shunchaki elkaning o'ziga xos xususiyatlarining kichik holati. Robot yelkaning o'ziga xosligiga yaqinlashganda, 1-bo'g'in juda tez aylanadi. Bilakka bo'linib vertikal ravishda o'ralgan oltita o'qli robotlardagi o'ziga xoslikning uchinchi va oxirgi turi bilak markazi 2 va 3 o'qlari bilan bir tekislikda yotganda sodir bo'ladi. Singularities hodisalari bilan chambarchas bog'liqdir gimbal qulf, shunga o'xshash o'qlarning bir qatorda turishiga sabab bo'ladi. Bozor tarkibi Ga ko'ra Xalqaro robototexnika federatsiyasi (IFR) o'rganish World Robotics 2019, 2017 yil oxiriga kelib taxminan 2 439 543 operatsion sanoat robotlari mavjud edi. Bu raqam 2021 yil oxiriga kelib 3 788 000 ga yetishi taxmin qilinmoqda.[16] 2018 yil uchun IFR 16,5 milliard AQSh dollari miqdoridagi sanoat robotlarining butun dunyo bo'ylab sotilishini baholamoqda. Dasturiy ta'minot, tashqi qurilmalar va tizim muhandisligi narxlarini hisobga olgan holda, robot tizimlarining yillik aylanmasi 2018 yilda 48,0 milliard AQSh dollarini tashkil etadi.[16] Xitoy 2018 yilda 154 032 dona sotilgan eng yirik sanoat robot bozoridir.[16] Xitoy sanoat robotlarining eng katta operatsion zaxirasiga ega edi, 2018 yil oxirida 649,447 ta.[17] Qo'shma Shtatlarning sanoat robot ishlab chiqaruvchilari 2018 yilda AQShdagi fabrikalarga 35,880 robot etkazib berishdi va bu 2017 yilga nisbatan 7 foizga ko'pdir.[18] Sanoat robotlarining eng katta xaridorlari bozorning 30% ulushi bilan avtomobilsozlik sanoati, undan keyin elektrotexnika / elektronika sanoati 25%, metall va mashinasozlik sanoati 10%, rezina va plastmassa sanoati 5%, oziq-ovqat sanoati 5%.[16] To'qimachilik, kiyim-kechak va charm sanoatida 1580 dona ishlab turibdi.[19] The Xalqaro robototexnika federatsiyasi sanoat robotlarini qabul qilish dunyo bo'ylab o'sishini bashorat qildi va ular 2020 yilga qadar dunyo bo'ylab fabrikalarda 1,7 million yangi robot o'rnatilishini taxmin qilishdi [IFR 2017]. Avtomatlashtirish texnologiyalarining tezkor yutuqlari (masalan, barqaror robotlar, hamkorlikdagi va mobil robotlar va ekzoskeletlar) ish sharoitlarini yaxshilash imkoniyatiga ega, shuningdek ishlab chiqarish joylarida ish joyidagi xavflarni keltirib chiqaradi.[20] [1] Ayniqsa robotlar bilan bog'liq jarohatlar bo'yicha kasbiy kuzatuv ma'lumotlari yo'qligiga qaramay, AQSh tadqiqotchilari Mehnatni muhofaza qilish milliy instituti (NIOSH) ning 1992-2015 yillarda robot bilan bog'liq 61 ta o'limi aniqlandi Mehnat statistikasi byurosi (BLS) O'limga olib keladigan kasbiy shikastlanishlarni o'rganish bo'yicha ma'lumotlar bazasini ro'yxatga olish (ma'lumotni qarang Kasbiy robototexnika tadqiqotlari markazi ). Mehnat statistikasi byurosining ma'lumotlaridan foydalangan holda NIOSH va uning davlat sheriklari robot ostida bo'lgan 4 ta o'limni tekshirdilar O'limni baholash va nazoratni baholash dasturi. Bundan tashqari, Mehnatni muhofaza qilish boshqarmasi (OSHA) robot bilan bog'liq o'nlab o'lim va shikastlanishlarni o'rganib chiqdi. OSHA baxtsiz hodisalarni qidirish sahifasi. Jarohatlar va o'limlar vaqt o'tishi bilan ortib borishi mumkin, chunki birgalikda ishlaydigan va birgalikda ishlaydigan robotlar, ishlaydigan ekzoskeletlar va avtonom transport vositalari ish muhitiga ko'paymoqda. Tomonidan xavfsizlik standartlari ishlab chiqilmoqda Robotik sanoat assotsiatsiyasi Bilan birgalikda (RIA) Amerika milliy standartlari instituti (ANSI).[2] 2017 yil 5 oktyabrda OSHA, NIOSH va RIA imzoladilar ittifoq texnik tajribani oshirish, an'anaviy sanoat robotlari bilan bog'liq bo'lgan ish joyidagi mumkin bo'lgan xavf-xatarlarni aniqlash va inson-robot hamkorlikdagi qurilmalari va tizimlarining paydo bo'layotgan texnologiyasini aniqlash va yordam berishda birgalikda ishlash va ish joyidagi xavflarni kamaytirish uchun kerakli tadqiqotlarni aniqlashga yordam berish. 16 oktyabrda NIOSH kompaniyasi ishga tushirildi Kasbiy robototexnika tadqiqotlari markazi "ishchilar xavfsizligi, salomatligi va farovonligini oshiradigan kasb robotlarini ishlab chiqish va ulardan foydalanishni boshqarish uchun ilmiy rahbarlikni ta'minlash". Hozirga qadar NIOSH va uning sheriklari tomonidan aniqlangan tadqiqot ehtiyojlari quyidagilarni o'z ichiga oladi: shikastlanishlar va o'limlarni kuzatish va oldini olish, xavfsiz mashinalarni boshqarish va texnik xizmat ko'rsatish tartiblarini ilgari surish uchun aralashuv va tarqatish strategiyalari, hamda dalillarga asoslangan samarali aralashuvlarni ish joyidagi amaliyotga o'tkazish. Adabiyotlar ^ https://www.iso.org/obp/ui/#iso:std:iso:8373:ed-2:v1:en Arxivlandi 2016-06-17 da Orqaga qaytish mashinasi Yüklə 206,96 Kb. Dostları ilə paylaş:
|