Sample-Based Motion Planning in High-Dimensional and Differentially-Constrained Systems by

integrated approach to inverse kinematics and path planning for redundant manipulators.
Robotics and Automation, 2006. ICRA 2006. Proceedings 2006 IEEE International
Conference on, pages 1874–1879.
115

[Branicky et al., 2008] Branicky, M.S., Knepper, R.A., Kuffner, and J.J. (2008). Path and
trajectory diversity: Theory and algorithms. In Robotics and Automation, 2008. ICRA
2008. IEEE International Conference on, pages 1359–1364.
[Branicky and Curtiss, 2002] Branicky, M. and Curtiss, M. (2002). Nonlinear and hybrid
control via RRTs. Proc. Intl. Symp. on Mathematical Theory of Networks and Systems.
[Buchli et al., 2006] Buchli, J., Iida, F., and Ijspeert, A. J. (2006).
Finding resonance:
Adaptive frequencyoscillators for dynamic legged locomotion. In [Buchli et al., 2006],
pages 3903 – 3909.
[Byl et al., 2008] Byl, K., Shkolnik, A., Prentice, S., Roy, N., and Tedrake, R. (2008).
Reliable dynamic motions for a stiff quadruped. In Proceedings of the 11th International
Symposium on Experimental Robotics (ISER).
[Byl and Tedrake, 2009a] Byl, K. and Tedrake, R. (2009a).
Dynamically diverse legged
locomotion for rough terrain. In Proceedings of the IEEE/RAS International Conference
on Robotics and Automation (ICRA), video submission.
[Byl and Tedrake, 2009b] Byl, K. and Tedrake, R. (2009b). Metastable walking machines.
International Journal of Robotics Research.
[Chan et al., 2008] Chan, N., Kuffner, J., and Zucker, M. (2008). Improved motion planning
speed and safety using regions of inevitable collision. In 17th CISM-IFToMM Symposium
on Robot Design, Dynamics, and Control (RoManSy’08).
[Cheng, 2005] Cheng,
P. (2005).
Sampling-based motion planning with differential
constraints. PhD thesis. Adviser-Steven M. Lavalle.
[Chestnutt et al., 2005] Chestnutt, J., Lau, M., Cheung, K. M., Kuffner, J., Hodgins, J. K.,
and Kanade, T. (2005). Footstep planning for the honda asimo humanoid. In Proceedings
of the IEEE International Conference on Robotics and Automation.
[Chevallereau et al., 2003] Chevallereau, C., Abba, G., Aoustin, Y., Plestan, F., Westervelt,
E. R., Canudas-De-Wit, C., and Grizzle, J. W. (2003). Rabbit: a testbed for advanced
control theory. IEEE Control Systems Magazine, 23(5):57–79.
[Collins et al., 2005] Collins, S. H., Ruina, A., Tedrake, R., and Wisse, M. (2005). Efficient
bipedal robots based on passive-dynamic walkers. Science, 307:1082–1085.
[Diankov et al., 2008] Diankov, R., Ratliff, N., Ferguson, D., Srinivasa, S., and Kuffner, J.
(2008). Bispace planning: Concurrent multi-space exploration. In Proceedings of Robotics:
Science and Systems IV.
[Fantoni et al., 2000] Fantoni, I., Lozano, R., Spong, and M.W. (2000). Energy based control
of the pendubot. Automatic Control, IEEE Transactions on, 45(4):725–729.
116

[Fantoni and Lozano, 2002] Fantoni, I. and Lozano, R. (2002).
Non-linear Control for
Underactuated Mechanical Systems.
Communications and Control Engineering Series.
Springer-Verlag.
[Fraichard and T., 2007] Fraichard and T. (2007). A short paper about motion safety. In
Robotics and Automation, 2007 IEEE International Conference on, pages 1140–1145.
[Fraichard et al., 2003] Fraichard, T., Asama, and H. (2003). Inevitable collision states.
a step towards safer robots?
In Intelligent Robots and Systems, 2003. (IROS 2003).
Proceedings. 2003 IEEE/RSJ International Conference on, volume 1, pages 388–393 vol.1.
[Frazzoli et al., 2005] Frazzoli, E., Dahleh, M., and Feron, E. (2005).
Maneuver-based
motion planning fornonlinear systems with symmetries. IEEE Transactions on Robotics,
21(6):1077–1091.
[Frazzoli et al., 2002] Frazzoli, E., Dahleh, M. A., and Feron, E. (2002). Real-Time Motion
Planning for Agile Autonomous Vehicles. Journal of Guidance, Control, and Dynamics,
25(1):116–129.
[Full and Koditschek, 1999] Full, R. and Koditschek, D. (1999). Templates and anchors:
neuromechanical hypotheses of legged locomotion on land.
Journal of Experimental
Biology, 202(23):3325–3332.
[Furuta et al., 1991] Furuta, K., Yamakita, M., and Kobayashi, S. (1991). Swing up control
of inverted pendulum.
In Proceedings of the International Conference on Industrial
Electronics, Control, and Instrumentation, volume 3, pages 2193–2198, Kobe, Japan.
[Glassman and Tedrake, 2010] Glassman, E. and Tedrake, R. (2010). Lqr-based heuristics
for rapidly exploring state space. Submitted to IEEE International Conference on Robotics
and Automation. ICRA.
[Goswami et al., 1996] Goswami, A., Espiau, B., and Keramane, A. (1996). Limit cycles and
their stability in a passive bipedal gait. pages 246–251. IEEE International Conference on
Robotics and Automation (ICRA).
[Green and Kelly, 2007] Green, C. and Kelly, A. (2007). Toward optimal sampling in the
space of paths. In 13th International Symposium of Robotics Research.
[Gu and Xu, 1994] Gu, Y.-L. and Xu, Y. (1994). Under-actuated robot systems: dynamic
interaction and adaptive control.
Systems, Man, and Cybernetics, 1994. ’Humans,
Information and Technology’., 1994 IEEE International Conference on, 1:958–963 vol.1.
[Harada et al., 2007] Harada, K., Hattori, S., Hirukawa, H., Morisawa, M., Kajita, S.,
Yoshida, and E. (2007). Motion planning for walking pattern generation of humanoid.
Intelligent Robots and Systems, 2007. IROS 2007. IEEE/RSJ International Conference
on, pages 4227–4233.
117

[Hauser et al., 2008] Hauser,
Kris,
Bretl,
Timothy,
Latombe,
Jean-Claude,
Harada,
Kensuke, Wilcox, and Brian (2008). Motion Planning for Legged Robots on Varied Terrain.
The International Journal of Robotics Research, 27(11-12):1325–1349.
[Hauser, 2008] Hauser, K. (2008). Motion Planning for Legged and Humanoid Robots. PhD
thesis, Stanford.
[Hirai et al., 1998] Hirai, K., Hirose, M., Haikawa, Y., and Takenaka, T. (1998).
The
development of Honda humanoid robot.
In Proceedings of the IEEE International
Conference on Robotics and Automation (ICRA), pages 1321–1326.
[Hirose and Ogawa, 2007] Hirose, M. and Ogawa, K. (2007).
Honda humanoid robots
development. Philosophical Transactions of the Royal Society, 365(1850):11–19.
[Hofmann and Williams, 2006] Hofmann, A. G. and Williams, B. C. (2006).
Exploiting
spatial and temporal flexibility forplan execution of hybrid, under-actuated systems. In
Proceedings of the American Association for Artificial Intelligence (AAAI).
[Holleman et al., 2000] Holleman, C., Kavraki, and L.E. (2000). A framework for using the
workspace medial axis in prm planners. In Robotics and Automation, 2000. Proceedings.
ICRA ’00. IEEE International Conference on Robotics and Automation, volume 2, pages
1408–1413.
[Honda Motor Co., 2004] Honda Motor Co. (2004). http://world.honda.com/ASIMO/.
[Hyon et al., 2004] Hyon, S.-H., Yokoyama, N., Emura, and T. (2004). Back handspring
robot: target dynamics-based control. Intelligent Robots and Systems, 2004. (IROS 2004).
Proceedings. 2004 IEEE/RSJ International Conference on, 1:248–253 vol.1.
[Jaillet et al., 2005] Jaillet, L., Yershova, A., Valle, L., S.M., Simeon, and T. (2005).
Adaptive tuning of the sampling domain for dynamic-domain rrts. Intelligent Robots
and Systems, 2005. (IROS 2005). 2005 IEEE/RSJ International Conference on, pages
2851–2856.
[Jain et al., 1993] Jain, A., Rodriguez, and G. (1993). An analysis of the kinematics and
dynamics of underactuated manipulators. Robotics and Automation, IEEE Transactions
on, 9(4):411–422.
[Kajita et al., 2003a] Kajita, Kanehiro, S., Kaneko, F., Fujiwara, K., Harada, K., Yokoi, K.,
Hirukawa, K., and H. (2003a). Resolved momentum control: humanoid motion planning
based on the linear and angular momentum. Intelligent Robots and Systems (IROS),
Proceedings.
[Kajita et al., 2003b] Kajita, S., Kanehiro, F., Kaneko, K., Fujiware, K., Harada, K., Yokoi,
K., and Hirukawa, H. (2003b).
Biped walking pattern generation by using preview
control of zero-moment point. In ICRA IEEE International Conference on Robotics and
Automation, pages 1620–1626. IEEE.
118

[Kajita and Tani, 1991] Kajita, S. and Tani, K. (1991). Study of dynamic biped locomotion
on rugged terrain-derivation and application of the linear inverted pendulum mode.
volume 2, pages 1405 – 1411. IEEE International Conference on Robotics and Automation
(ICRA).
[Kalisiak, 2008] Kalisiak, M. (2008). Toward More Efficient Motion Panning withDifferential
Constraints. PhD thesis, University of Toronto.
[Kaneko et al., 2004] Kaneko, K., Kanehiro, F., Kajita, S., Hirukawa, H., Kawasaki, T.,
Hirata, M., Akachi, K., and Isozumi, T. (2004). Humanoid robot HRP-2. In ICRA, pages
1083–1090. IEEE.
[Kavraki et al., 1996] Kavraki, L., Svestka, P., Latombe, J., and Overmars, M. (1996).
Probabilistic roadmaps for path planning in high-dimensional configuration spaces. IEEE
Transactions on Robotics and Automation, 12(4):566–580.
[Khatib, 1987] Khatib, O. (1987).
A unified approach for motion and force control of
robot manipulators: The operational space formulation. IEEE Journal of Robotics and
Automation, 3(1):43–53.
[Khatib et al., 2004] Khatib, O., Sentis, L., Park, J., and Warren, J. (2004). Whole-body
dynamic behavior and control of human-like robots. International Journal of Humanoid
Robotics, 1(1):29–43.
[Kim et al., 2005] Kim, J., Esposito, J. M., and Kumar, V. (2005). An rrt-based algorithm
for testing and validating multi-robot controllers. In Robotics: Science and Systems I.
Robotics: Science and Systems.
[Kolter et al., 2008] Kolter, J. Z., Rodgers, M. P., and Ng, A. Y. (2008).
A control
architecture for quadruped locomotion over rough terrain. In Proceedings of the IEEE
International Conference on Robotics and Automation (ICRA), pages 811–818.
[Kuffner et al., 2001] Kuffner, J., Nishiwaki, K., Kagami, S., Inaba, M., and Inoue, H.
(2001).
Motion planning for humanoid robots under obstacle and dynamic balance
constraints. Robotics and Automation, 2001. Proceedings 2001 ICRA. IEEE International
Conference on, 1:692–698 vol.1.
[Kuffner et al., 2002] Kuffner, J. J., Kagami, S., Nishiwaki, K., Inaba, M., and Inoue,
H. (2002). Dynamically-stable motion planning for humanoid robots. Auton. Robots,
12(1):105–118.
[Kuffner et al., 2003] Kuffner, J. J., Nishiwaki, K., Kagami, S., Inaba, M., and Inoue, H.
(2003). Motion planning for humanoid robots. In Dario, P. and Chatila, R., editors,
ISRR, volume 15 of Springer Tracts in Advanced Robotics, pages 365–374. Springer.
119

[Kuffner et al., 2000] Kuffner, J. J., Steven, J., and Lavalle, M. (2000). RRT-connect: An
efficient approach to single-query path planning. In Proceedings of the IEEE International
Conference on Robotics and Automation (ICRA), pages 995–1001.
[Kurniawati and Hsu, 2006] Kurniawati,
H. and Hsu,
D. (2006).
Workspace-based
connectivity oracle: An adaptive sampling strategy for prm planning. In Proceedings
of the International Workshop on the Algorithmic Foundations of Robotics (WAFR.
SpringerVerlag.
[LaValle, 1998] LaValle, S. (1998). Rapidly-exploring random trees: A new tool for path
planning. Technical Report 98–11, Iowa State University, Dept. of Computer Science.
[LaValle and Branicky, 2002] LaValle, S. and Branicky, M. (2002).
On the relationship
between classical grid search and probabilistic roadmaps.
In Proc. Workshop on the
Algorithmic Foundations of Robotics.
[LaValle and Kuffner, 2000] LaValle, S. and Kuffner, J. (2000). Rapidly-exploring random
trees: Progress and prospects.
In Proceedings of the Workshop on the Algorithmic
Foundations of Robotics.
[LaValle, 2006] LaValle, S. M. (2006). Planning Algorithms. Cambridge University Press.
[LaValle et al., 2001] LaValle, S. M., Kuffner, J. J., and Jr. (2001).
Randomized
kinodynamic planning. The International Journal of Robotics Research, 20(5):378–400.
[Liegeois, 1977] Liegeois, A. (1977). Automatic supervisory control of the configuration and
behavior of multibody mechanisms. IEEE Trans. Syst. Man Cybern., SMC-7(12):868 –
871.
[Lozano-Perez and Tomas, 1981] Lozano-Perez and Tomas (1981). Automatic planning of
manipulator transfer movements. Systems, Man and Cybernetics, IEEE Transactions on,
11(10):681–698.
[Lozano-Perez et al., 1983] Lozano-Perez, T., Mason, M. T., and Taylor, R. H. (1983).
Automatic synthesis of fine-motion strategies for robots. International Journal of Robotics
Research, 3(1):1–34.
[Lynch et al., 2000] Lynch, K. M., Shiroma, N., Arai, H., and Tanie, K. (2000). Collision-
free trajectory planning for a 3-dof robot with a passive joint. International Journal of
Robotics Research, 19(12):1171–1184.
[Manchester et al., 2009] Manchester, I. R., Mettin, U., Iida, F., and Tedrake, R. (2009).
Stable dynamic walking over rough terrain:theory and experiment. In Proceedings of the
International Symposium on Robotics Research (ISRR).
[McGhee and Frank, 1968] McGhee, R. and Frank, A. (1968). On the stability properties of
quadruped creeping gaits. Mathematical Biosciences, 3:331–351.
120

[Morgan et al., 2004] Morgan, S., Branicky, and M.S. (2004). Sampling-based planning for
discrete spaces. Intelligent Robots and Systems, 2004. (IROS 2004). Proceedings. 2004
IEEE/RSJ International Conference on, 2:1938–1945 vol.2.
[Murray and Hauser, 1991] Murray, R. M. and Hauser, J. (1991).
A case study in
approximate linearization: The acrobot example.
[Nakanishi et al., 2005] Nakanishi, J., Cory, R., Mistry, M., Peters, J., and Schaal, S. (2005).
Comparative experimental evaluations of task space control with redundancy resolution. In
Proceedings of the IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
(IROS).
[Nakanishi et al., 2000] Nakanishi, J., Fukuda, T., and Koditschek, D. (2000). A brachiating
robot controller. Robotics and Automation, IEEE Transactions on, 16(2):109–123.
[Oriolo and Nakamura, 1991] Oriolo, G. and Nakamura, Y. (1991). Control of mechanical
systems with second-order nonholonomicconstraints: underactuated manipulators.
In
Proceedings of the IEEE Conference on Decision and Control, volume 3, pages 2398–2403.
IEEE.
[Pongas et al., 2007] Pongas, D., Mistry, M., and Schaal, S. (2007). A robust quadruped
walking gait for traversing rough terrain. ICRA2007.
[Popovic et al., 2004] Popovic, M. B., Hofmann, A., and Herr, H. (2004). Zero spin angular
momentum control: definition and applicability.
Proceedings of the IEEE-RAS/RSJ
International Conference on Humanoid Robots, pages 478–493.
[Poulakakis and Grizzle, 2007] Poulakakis, I. and Grizzle, J. (2007). Monopedal running
control: Slip embedding and virtual constraint controllers. IROS.
[Pratt and Tedrake, 2005] Pratt, J. E. and Tedrake, R. (2005). Velocity based stability
margins for fast bipedal walking. In Proceedings of the First Ruperto Carola Symposium on
Fast Motions in Biomechanics and Robotics: Optimization and Feedback Control, volume
340, pages 299–324.
[Raibert et al., 1986] Raibert, H., M., Chepponis, M., Brown, and B., H. (1986). Running on
four legs as though they were one. IEEE Journal of Robotics and Automation, 2(2):70–82.
[Raibert et al., 2008] Raibert, M., Blankespoor, K., Nelson, G., Playter, R., and the
BigDog Team (2008). Bigdog, the rough-terrain quadruped robot. Proceedings of the
17th World Congress, The International Federation of Automatic Control.
[Raibert, 1986] Raibert, M. H. (1986). Legged Robots That Balance. The MIT Press.
[Ratliff et al., 2009] Ratliff, N., Zucker, M., Bagnell, J. A. D., and Srinivasa, S. (2009).
Chomp:
Gradient optimization techniques for efficient motion planning.
In IEEE
International Conference on Robotics and Automation (ICRA).
121

[Rebula et al., 2007] Rebula, J., Neuhaus, P., Bonnlander, B., Johnson, M., and Pratt, J.
(2007). A controller for the littledog quadruped walking on rough terrain. Proceedings
of the 2007 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), Rome,
Italy.
[Reif, 1979] Reif, J. H. (1979). Complexity of the movers problem and generalizations. In
Proceedings IEEE Symposium on Foundations of Computer Science, page 421427.
[Reyhanoglu et al., 1999] Reyhanoglu,
M.,
van der Schaft,
A.,
Mcclamroch,
N.H.,
Kolmanovsky, and I. (1999). Dynamics and control of a class of underactuated mechanical
systems. Automatic Control, IEEE Transactions on, 44(9):1663–1671.
[Rickert et al., 2008] Rickert, M., Brock, O., Knoll, and A. (2008). Balancing exploration
and exploitation in motion planning. In Robotics and Automation, 2008. ICRA 2008.
IEEE International Conference on, pages 2812–2817.
[Sakagami et al., 2002] Sakagami, Y., Watanabe, R., Aoyama, C., Matsunaga, S., and
Fujimura, N. H. K. (2002). The intelligent ASIMO: system overview and integration.
In Proceedings of the IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems,
volume 3, pages 2478 – 2483. IEEE.
[Saranli and Koditschek, 2003] Saranli, U. and Koditschek, D. (2003).
Template based
control of hexapedal running. In Proceedings of the IEEE International Conference On
Robotics and Automation, volume 1, pages 1374–1379.
[Sentis and Khatib, 2005] Sentis, L. and Khatib, O. (2005).
Control of free-floating
humanoid robots through task prioritization. In Proceedings of the IEEE International
Conference on Robotics and Automation (ICRA).
[Shin and Lee, 1997] Shin, J.-H. and Lee, J.-J. (1997). Dynamic control of underactuated
manipulators with free-swinging passive joints in cartesian space. ICRA.
[Shkolnik et al., 2007] Shkolnik, A., Byl, K., Rohanimanesh, K., Roy, N., Tedrake, and
R. (2007). Walking on rough terrain with a position controlled quadruped robot. In
International Workshop on Legged Locomotion for Young Researchers, Cambridge, MA.
[Shkolnik et al., 2010] Shkolnik, A., Levashov, M., Manchester, I. R., and Tedrake, R.
(2010). Bounding on rough terrainwith the littledog robot. Under review.
[Shkolnik and Tedrake, 2007] Shkolnik, A. and Tedrake, R. (2007). Inverse kinematics for
a point-foot quadruped robot with dynamic redundancy resolution. In Proceedings of the
2007 IEEE International Conference on Robotics and Automation.
[Shkolnik and Tedrake, 2008] Shkolnik, A. and Tedrake, R. (2008).
High-dimensional
underactuated motion planning via task space control. In Proceedings of the IEEE/RSJ
International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS). IEEE/RSJ.
122

[Shkolnik and Tedrake, 2009] Shkolnik, A. and Tedrake, R. (2009). Path planning in 1000+
dimensionsusing a task-space Voronoi bias. In Proceedings of the IEEE/RAS International
Conference on Robotics and Automation (ICRA). IEEE/RAS.
[Shkolnik et al., 2009] Shkolnik, A., Walter, M., and Tedrake, R. (2009).
Reachability-
guided sampling for planning under differential constraints.
In Proceedings of the
IEEE/RAS International Conference on Robotics and Automation (ICRA). IEEE/RAS.
[Slotine and Li, 1990] Slotine, J.-J. E. and Li, W. (1990).
Applied Nonlinear Control.
Prentice Hall.
[Spong et al., 1995] Spong, M.W., Block, and D.J. (1995). The pendubot: a mechatronic
system for control research and education. Decision and Control, 1995., Proceedings of
the 34th IEEE Conference on, 1:555–556 vol.1.
[Spong, 1995] Spong, M. (1995). The swingup control problem for the acrobot. IEEE Control
Systems Magazine, 15(1):49–55.
[Spong, 1994a] Spong, M. W. (1994a).
Partial feedback linearization of underactuated
mechanical systems. In Proceedings of the IEEE International Conference on Intelligent
Robots and Systems, volume 1, pages 314–321.
[Spong, 1994b] Spong, M. W. (1994b). Swing up control of the acrobot. In Proceedings of the
IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), pages 2356–2361.
[Stilman, 2007] Stilman, M. (2007). Task constrained motion planning in robot joint space.
In Proceedings of the IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and
Systems, pages 3074–3081. IEEE.
[Stojic et al., 2000] Stojic, R., Chevallereau, and C. (2000). On the stability of biped with
point foot-ground contact. Robotics and Automation, 2000. Proceedings. ICRA ’00. IEEE
International Conference on, 4:3340–3345 vol.4.
[Sugihara, 2004] Sugihara, T. (2004). Mobility Enhancement Control of Humanoid Robot
based on Reaction Force Manipulation via Whole Body Motion. PhD thesis, University of
Tokyo.
[Tang et al., 2006] Tang, X., Thomas, S., and Amato, N. M. (2006). Efficient planning of
spatially constrained robot using reachable distances. Technical Report TR07-001, Texas
A&M University.
[Tedrake, 2009a] Tedrake, R. (2009a). LQR-Trees: Feedback motion planning on sparse
randomized trees. In Proceedings of Robotics: Science and Systems (RSS), page 8.
[Tedrake, 2009b] Tedrake, R. (2009b). Underactuated Robotics: Learning, Planning, and
Control for Efficient and Agile Machines: Course Notes for MIT 6.832. Working draft
edition.
123

[Tedrake et al., 2006] Tedrake, R., Byl, K., and Pratt, J. E. (2006). Probabilistic stability
in legged systems: Metastability and the mean first passage time (FPT) stability margin.
In progress.
[Weghe et al., 2007] Weghe, M. V., Ferguson, D., and Srinivasa, S. (2007). Randomized
path planning for redundant manipulators without inverse kinematics. In IEEE-RAS
International Conference on Humanoid Robots.
[Westervelt et al., 2007] Westervelt, E. R., Grizzle, J. W., Chevallereau, C., Choi, J. H., and
Morris, B. (2007). Feedback Control of Dynamic Bipedal Robot Locomotion. CRC Press,
Boca Raton, FL.
[Westervelt et al., 2002] Westervelt, E. R., Grizzle, J. W., and Koditschek, D. E. (2002).
Zero dynamics of underactuated planar biped walkers. IFAC-2002, Barcelona, Spain,
pages 1–6.
[Westervelt et al., 2003] Westervelt, E. R., Grizzle, J. W., and Koditschek, D. E. (2003).
Hybrid zero dynamics of planar biped walkers. IEEE Transactions on Automatic Control,
48(1):42–56.
[Whitney and D.E., 1969] Whitney and D.E. (1969).
Resolved motion rate control of
manipulators and human prostheses.
IEEE Transactions on Man-Machine Systems,
10(2):47–53.
[Yamakita et al., 2003] Yamakita, M., Kishikawa, M., Sadahiro, and T. (2003).
Motion
control for robust landing of acrobat robot (smb). Intelligent Robots and Systems, 2003.
(IROS 2003). Proceedings. 2003 IEEE/RSJ International Conference on, 2:1141–1146
vol.2.
[Yao et al., 2005] Yao, Z., Gupta, and K. (2005). Path planning with general end-effector
constraints: using task space to guide configuration space search. International Conference
on Intelligent Robots and Systems (IROS), IEEE/RSJ, pages 1875–1880.
[Yershova et al., 2005] Yershova, A., Jaillet, L., Simeon, T., LaValle, and S.M. (2005).
Dynamic-domain rrts: Efficient exploration by controlling the sampling domain. IEEE
International Conference on Robotics and Automation (ICRA), pages 3856–3861.
[Yershova, 2008] Yershova, A. (2008). Sampling and Searching Methods for Practical Motion
Planning Algorithms. PhD thesis, University of Illinois at Urbana-Champaign.
[Zucker, 2009] Zucker, M. (2009). PhD Thesis Proposal: A Data-Driven Approach to High
Level Planning. Available at http://www.cs.cmu.edu/ mzucker/mz-thesis-proposal.pdf.
PhD thesis, Carnegie Mellon University.
[Zucker et al., 2008] Zucker, M., Kuffner, J., and Bagnell, J. A. D. (2008).
Adaptive
workspace biasing for sampling based planners. In Proc. IEEE Int’l Conf. on Robotics
and Automation.
124