Universidade federal de mato grosso caderno de resumos



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GIL ROMEU ASSIS PEREIRA


Resumo: Robôs autônomos têm mostrado uma grande progressão em áreas industriais, saúde e educação. Acreditando nesses avanços, foi feito estudos com robôs autônomos utilizando algoritmos de busca, que são técnicas de Inteligência Artificial aplicada a problemas de alta complexidade teórica. Foi analisado o algoritmo de busca em profundidade. Tais algoritmos permitem ao robô determinar sua trajetória a partir de busca em árvores ou grafos contendo estados válidos. A tarefa proposta ao robô era a de encontrar um objeto disposto, aleatoriamente, num ambiente plano, sem marcações e delimitado em suas laterais, uma arena. Diante desse desafio, desenvolveu-se uma estratégia de locomoção baseado numa malhar imaginária descrita pelo robô para o seu deslocamento, suportada pelo algoritmo de busca em profundidade. Esse algoritmo possibilita o robô caminhar sobre cada ramo dessa malha a procura do objeto delimitando os nós. Caso o robô não encontre o objeto no primeiro nó, este avança até o próximo, fazendo isso até o final de cada ramo ou deparando com a limitação da arena. Uma vez que o robô não obtenha sucesso sobre o ramo, volta ao nó anterior e segue a sua ramificação, caso exista, seguindo a mesma sequencia. Esse procedimento torna-se exaustivo até que o robô consiga encontrar o objeto ou varrer todo o ambiente. Para a montagem do robô foi utilizado dois motores e um sensor ultrassônico do kit de Robótica Educacional LEGO® Mindstorms™ NXT 1.0. O robô foi construído no formato de um carro de quatro rodas com um sensor ultrassônico à sua frente, cabeça. Para execução do projeto foram estabelecidas três etapas: (1) planejamento da trajetória; (2) adequação do algoritmo e (3) Execução do plano. Constatou-se que o robô utilizando o algoritmo de busca em profundidade, conseguiu percorrer todo o ambiente e detectar objeto, mostrando eficiência à proposta. A estrutura e o algoritmo desenvolvido para movimentação do robô mostrou-se eficaz na exploração de todo o ambiente e detecção do objeto. Como trabalho futuro será aperfeiçoado a estrutura do robô com a adição de uma cabeça móvel capaz de realizar giros sob seu eixo e integrando o sensor ultrassônico e o sensor de luz, tornando a busca mais dinâmica e obtendo resultados melhores na localização do objeto.

Palavras-chave: Robótica Educacional, Algoritmo de Busca, Busca em Profundidade.

Título: ROBÓTICA EDUCACIONAL E AS LINGUAGENS DE PROGRAMAÇÃO TEXTUAL E ICÔNICA

Orientador: LÍVIA LOPES AZEVEDO

Autor(es):

LEILA DE FATIMA OLIVEIRA GAVA


Resumo: A robótica Educacional vem ganhado espaço no meio acadêmico, sendo uma atividade desafiadora e lúdica para o educando, visando à resolução de problema proposto. Com esse progresso surgem kits de robótica e linguagens de programação que possibilita aos alunos montar e programar robôs sem um nível avançado de conhecimento nessa área. Deste modo foram realizadas pesquisas com as linguagens de programação “Textual” e “Icônica”, a vantagens e desvantagens do uso dessa linguagem na meio acadêmica e seus recursos. Para essa pesquisa foi usado LabView (Programação gráfica utilizando blocos) e BricxC (Programação textual).Na linguagem modo texto as ações a serem executadas são descritas de forma que o programador constrói cada função do programa, parecido com a programação C, apesar de ter comando específicos como por exemplo locomover o motor A pra frente “OnFwd(OUT_A)”. O programa não precisa ser criado em uma sequencia, pois o BricxC permite que o usuário possa utilizar uma função do inicio e executar no final, porém seu manuseio precisa ter uma base de programação. Enquanto na linguagem icônica as ações a serem executas pelos robôs são definidos por comandos pré-elaborados, ou seja, funções já prontas, deixando como opções algumas configurações, por exemplo, possui um bloco de motor, nesse o usuário determina sua velocidade e sentido. No Labview os comandos são colocados sequenciais dificultando a utilização de uma função em outra parte do código, porém seu manuseio é de fácil compreensão não havendo necessidade de saber programar. A proposta foi a competição da RoboCore 2012, categoria seguidor de linha, na qual robôs autônomos devem seguir um trajeto determinado por uma linha, contendo a combinação de retas, arcos e cruzamentos. Para que o robô realizasse o desafio, foi desenvolvida uma estratégia de programação, na qual o robô possuía uma velocidade de locomoção, que não ocasionasse a saída da linha, pois com velocidade excessiva o robô podia perder-se, saindo fora do percurso. O robô iniciaria na marcação de partida, começando a contagem das marcações, essa contagem tinha como finalidade dizer ao robô quando começava o percurso e quando terminava, pois ao chegar na marcação de chegada o robô permaneça 2 segundo parado. Na estrutura física do robô foi necessário conter motores para locomoção e sensores de luz. Na programação final foi utilizado o BricxC, pois o programado observou ter mais facilidade na programação do mesmo. O programa fazia com que o robô percebesse a diferencia entre a densidade da luz sobre as cores, fazendo com que permanecesse na linha. Contudo observou que o robô é apto a percorrer um percurso seguidor de linha, utilizando as duas linguagens de programação, apesar das diferenças na construção do programa.

Palavras-chave: Linguagem e programação.

Título: ROTA PARA RECICLAGEM DE CAVACOS FERROSOS VIA SINTERIZAÇÃO

Orientador: SERGIO RENATO DA SILVA SOARES

Autor(es):

Resumo: No presente trabalho, expomos uma rota para reciclagem de resíduos ferrosos via sinterização auxiliada por alta pressão. O objetivo é proporcionar ao pesquisador iniciante uma orientação sobre os procedimentos adequados para o reaproveitamento de resíduos particulados ferrosos provenientes da usinagem, cujo reaproveitamento não é economicamente viável por fundição ou siderurgia. Amostras cilíndricas com 5mm de diâmetro e 5 mm de altura foram sinterizadas num forno elétrico mufla. As condições de sinterização usadas foram temperatura de 1100ºC, taxa de aquecimento de aproximadamente 20ºC/min e tempos de 90 min. A microestrutura sinterizada foi caracterizada por microscopia óptica e medidas de microdureza. O conjunto de resultados obtidos indica que é possível produzir sinterizados com propriedades mecânicas superiores aquelas obtidas na amostra original de aço médio carbono, através de técnicas não convencionais de sinterização, tal como a adição de carbono e a alta pressão.


Palavras-chave: Reciclagem de Cavacos Ferrosos, Técnicas, Propriedades Mecânicas.

Título: SABERES COMPARTILHADOS SOBRE ENVELHECIMENTO: SUA REDE DE SIGNIFICADOS E SUA REPRESENTAÇÃO SOCIAL PARA DOCENTES DE CUIABÁ

Orientador: ANA RAFAELA PECORA

Autor(es):


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