Vazirligi X. N. Nazarov robotlar va robototexnik tizimlar

Boshqarish tizimlarning sinflanishi

Sanoat robotlarining boshqarish sistemalari boshqarish turiga qarab quyidagi guruhlarga bo‘linadi: programmali, adaptiv va intellektual. Bunday bo‘linishning asosini robotlarni boshqarish uchun zarur informatsiya olish usuli, sanoat roboti harakatini boshqarish prinsipi tashkil qiladi.

Harakatni boshqarish prinsipi bo‘yicha robotlarning boshqarish sistemalari programma asosida boshqariladigan sistemalarga, tashqi muhit haqidagi informatsiya bo‘yicha ishlaydigan boshqarish sistemalariga va aralash sistemalarga bo‘linadi [5].
Programmali boshqarish sistemalari sanoat robotlarini boshqarish sistemalari ierarxiyasida past o‘rinda turadi. Bunday boshqarish sistemalari robotning va tashqi muhitning to‘la aniq bo‘lishini va ishlash sharoitining o‘zgarmasligini talab qiladi.
4.1 – rasmda sanoat robotining boshqarish sistemasining funksional sxemasi keltirilgan. Bu sistemaning ishlashi quyidagi parametrlar bilan xarakterlanadi: Y – boshqarish ob’ektining holatini xarakterlovchi vektor (ishchi qurilmalar harakat darajalarining koordinatalari); G – berilgan ta’sir, boshqarish programmasi shaklida bo‘lib, boshqariladigan kattalik Y ning berilgan o‘zgarish qonuni bo‘yicha informatsiyani o‘z ichiga oladi va programma - vaqt qurilmasiga kiritiladi. Ushbu Y (t)=Y _b(t) tenglikka rioya qilinsa, programmaning aniq
bajarilishi amalga oshiriladi va shunga mos ravishda robot ishchi qurilmalarning kerakli siljishlari amalga oshiriladi, ya’ni har bir yuritma o‘ziga taaluqli harakat darajasiga mos keluvchi G (t) programmani bajaradi va natijada to‘liqligicha kerakli harakat amalga oshiriladi.

BQ

4.1 – rasm. Sanoat roboti boshqarish tizimining funksional sxemasi:

BQ - boshqarish qurilmasi; PVQ – programma - vaqt qurilmasi; YuBQ – yuritmalarni boshqarish bloki; BO – boshqarish ob’ekti (sanoat robotining ishchi qurilmalari).
Programmali boshqariladigan sanoat robotlarida kerakli boshqarish sifatini ta’minlash uchun lokal teskari aloqalar bo‘lishi mumkin (ichki informatsiya datchiklari), ammo tashqi muhit bo‘yicha informatsiya bo‘lmaydi.
Sezuvchi robotlarda tashqi muhit holati bo‘yicha informatsiya asosida boshqarish prinsipi amalga oshiriladi. Sezuvchi robot boshqarish sistemasi sanoat robotining ishchi qurilmalari va ishchi organi harkatini ma’lum sensor qurilmalardan olinadigan tashqi muhit holati bo‘yicha informatsiya asosida boshqarishni amalga oshiradi. Programmali boshqarish sistemalaridan farqli bu boshqarish usulida sanoat roboti harakati jarayonida boshqarish ta’sirini doimiy ravishda oldindan aniqlash lozim bo‘ladi.
Mukammal sanoat robotlarida ham programmali, ham tashqi muhit bo‘yicha informatsiya asosida boshqarish usullari qo‘llaniladi. Aralash boshqarish usulida robot harakatlanish jarayonida ishchi qurilmalar harkatini o‘z vaqtida korrektirovka qilish va aprior informatsiyani maksimal ishlatish hisobiga boshqarish sifatini oshirish imkoniyati bo‘ladi. Bu usul sezuvchi robotlarni boshqarishning ilg‘or usulidir.
Programmali robotlarga qaraganda adaptiv va intellektual sezuvchi robotlar yanada mukammal boshqarish strukturasiga ega bo‘ladilar.

2.