Robotlarning harakatlanish qurilmalari.
Sanoat robotlari mobilliga qarab statsionar va harakatlanuvchi turlarga bo‘linadi. Statsionar robotlarda ishchi organ regional va lokal harakat qiladi, harakatlanuvchi robotlarda esa – yuqoridagi harakatlarga qo‘shimcha global (sex ichidagi) harakatlar bo‘ladi. Harakatlanuvchi robotlarning asosiy vazifasi transport oqimlari yoki ayrim texnologik operatsiyalar orasidagi aloqani amalga oshirishdan va ayrim hollarda yuklarni qayta ishlash bilan bog‘liq operatsiyalarni avtomatlashtirishdan iborat.
Konstruktiv bajarilishi jihatidan harakatlanuvchi sanoat robotlari yerda yuradigan va osma bo‘ladilar. Osma robotlar odatda monorelsda harakat qiladilar [5, 10].
Harakatlanuvchi robotlar statsionar robotlardan harakatlanish qurilmasi borligi bilan farq qiladi. Harkatlanish qurilmalari yurish qismidan va yuritmalardan
tashkil topadilar va g‘ildirakali, gusenitsali, qadamlovchi va boshqa turda bo‘lishi mumkin (2.16 - rasm).
– rasm. Gusenitsali harakatlanuvchi robot.
Sanoat robotlari harakatini amalga oshirishda gidravlik, pnevmatik, elektrik, aralash yuritmalar ishlatiladi (masalan, gidro- yoki pnevmoyuritma qo‘llaganda energiyani uzatish qiyinlashadi).
Sanoat robotlari harkatlanish qurilmasining yuritmasini rostlashning turli usullari mavjud. Holat bo‘yicha berk yuritmani qo‘llash robotning harkatlanganda istalgan nuqtada yuqori aniqlik bilan to‘xtatishini amalga oshirishga imkon beradi, ammo konstruksiyaning murakkablashishiga va narxining oshishiga olib keladi.
Ochiq konturli yuritmani qo‘llash harakatlanish qurilmasining konstruksiyasini soddalashtiradi, ammo to‘xtash aniqligi yuqori bo‘lmaydi (to‘xtash aniqligi ± 5 mm va undan yuqori), buning sababi yuritma mexanizmlari va tormoz qurilmalardagi ishqalanish kuchining ta’siridir. Bu rostlash usulida robotning berilgan pozitsiyada to‘xtashi, robotning harakatlanish yo‘lida joylashgan rele tipidagi signal qurilmalari tomonidan ketma – ket beriladigan komandalar yordamida amalga oshiriladi.
Ayrim sanoat robotlarida harakatlanishni boshqarish uchun aralash yuritma ishlatiladi. Bu holda berilgan to‘xtash pozitsiyalar oralig‘ida ochiq yuritma ishlatiladi, ammo berilgan pozitsiya nuqtalari yaqinida esa holat bo‘yicha berk yuritma qo‘llaniladi.
Harakatlanuvchi sanoat robotlari harakatlarini programmalash, manipulyator harakatini programmalashga o‘xshash bo‘ladi.
Dostları ilə paylaş: |
