Vazirligi X. N. Nazarov robotlar va robototexnik tizimlar

2 – qadam.

Robot A nuqtada turibdi. Robot B nuqtada turibdi. Robot C nuqtada turibdi. Narvon B nuqtada turibdi. Narvon C nuqtada turibdi.
1- guruh:

2 – guruh:

Olma C nuqta ustida narvon balandligida

3. 
   – guruh:
   

Robotning qo‘lida olma bor

3. 
   – guruh:
   

Robot narvon ustida

3. – qadam.

{ - nuqtada turibdi,

Olma S nuqta ustida narvon balandligida,

Robotning qo‘lida olma bor, Robot narvon ustida }.

3. – qadam.

= {a, b, c, Robot, Narvon}.


3-misol. Berilgan: 13.9 – rasmda – siklli boshqariladigan manipulyatorning kinematik sxemasi keltirilgan. Boshlang‘ich holda ishchi a’zo gorizontal o‘q bo‘yicha chapda, vertikal o‘q bo‘yicha pastda; manipulyatorning ishchi a’zosi o‘qlar bo‘ylab 0 holatdan 1 va 1 holatdan 0 holatiga o‘ta oladi.

8. – rasm. Manipulyatorning kinematik sxemasi.

Yechish:

1 – qadam.

Berilgan ma’lumot quyidagi gaplar to‘plamiga teng kuchlidir.
Manipulyatorning ishchi a’zosi gorizontal o‘q bo‘ylab 0 holatda tursin

va manipulyatorning ishchi a’zosi vertikal o‘q bo‘ylab 0 holatda tursin. Manipulyatorning ishchi a’zosi gorizontal o‘q bo‘ylab 0 holatda tursin oqibatda

manipulyatorning ishchi a’zosi gorizontal o‘q bo‘ylab 1 holatda tursin. Manipulyatorning ishchi a’zosi gorizontal o‘q bo‘ylab 1 holatda tursin oqibatda manipulyatorning ishchi a’zosi gorizontal o‘q bo‘ylab 0 holatda tursin. Manipulyatorning ishchi a’zosi gorizontal o‘q bo‘ylab 0 holatda tursin oqibatda manipulyatorning ishchi a’zosi gorizontal o‘q bo‘ylab 1 holatda tursin. Manipulyatorning ishchi a’zosi gorizontal o‘q bo‘ylab 1 holatda tursin oqibatda manipulyatorning ishchi a’zosi gorizontal o‘q bo‘ylab 0 holatda tursin.


Bu yerda dagi elementar gaplar buyruq gap shaklida berilgan.