9.2. MRTlarning sinflanishi
Mobil robototexnik sistemalarni turli alomatlarga ko‘ra sinflash mumkin.
9.2 - rasmda MRTlarning mazmunli sinflanish sxemasi keltirilgan.
MRTlarni xarakterlovchi alomatlarga quyidagilar kiritiladi: funksional
vazifalari, qo‘llanish tarmog‘ining o‘ziga xosligi (spesifikasiya), qo‘llanish sohasi,
115
funksiyalarining o‘ziga xoslik darajasi, bajaradigan funksiyalarining xarakteri,
boshqarish turi, programmalash usuli, sezish qurilmalarining turi, harakat
prinsiplari, harakatga keltiruvchilar soni, ijro uzatmasining turi, avtomatik
yurg‘izish(haydash) sistemasining turi va harakatni avtomatik ravishda yo‘naltirish
sistemasi turi [8].
Funksional vazifalariga ko‘ra MRTlar 5 ta sinfga bo‘linadi: manipulyatsion
MRTlar, transport MRTlar, informatsion MRTlar, boshqaruvchi MRTlar va
kombinirlangan MRTlar. Qo‘llanish tarmog‘i spesifikasiyaga ko‘ra sanoat va
nosanoat MRTlari farqlanadi. Sanoat MRTlari (robokaralar) asosan mashinasozlik
sanoatida qo‘llanadi. Qo‘llanish sohalariga ko‘ra nosanoat MRTlari qishloq
xo‘jalik, yerosti, suvosti, havo, kosmik va boshqa turlarga bo‘linadilar.
Funksiyalarning ixtisoslanishi darajasiga ko‘ra MRT lar universal,
ixtisoslashgan, maxsus turlarga bo‘linadi.
Universal MRTlar turli operatsiyalarni bajarishga hamda har xil turdagi
jihoz - uskunalar bilan ishlash uchun mo‘ljallangan. Ixtisoslashgan MRT lar
toraytirilgan vazifalarga mo‘ljallangan bo‘lib, bitta muayyan operatsiyani amalga
oshiradi
(masalan,
payvandlash,
bo‘yash,
tuproqqa
ishlov
berish,
konstruksiyalarini montaj qilish va shunga o‘xshash operatsiyalar); maxsus MRT
lar faqat bitta konkret operatsiyani (masalan, uzum uzish, texnologik jihoz-
uskunaning konkret modeliga xizmat ko‘rsatish) bajaradi.
Bajaradigan funksiyalarining xarakteriga ko‘ra MRT lar: asosiy texnologik
operatsiyalarini amalga oshiradigan MRT larga va turli xildagi jihoz-uskunalariga
xizmat ko‘rsatish bo‘yicha yordamchi texnologik operatsiyalarni bajaruvchi MRT
larga bo‘linadilar. Tegishli ravishda ulardan birinchilarini operatsion (asosiy) MRT
lar, ikkinchilarini esa xizmat ko‘rsatuvchi (yordamchi) MRT lar deb atash
mumkin. Operatsion MRT lar namunasi sifatida payvandlash, yig‘uv, burg‘ulash
mobil robototexnik sistemalarini keltirish mumkin, xizmat ko‘rsatuvchi MRT lar
sifatida detallar va asboblarni yuklash va tushirish hamda transportlash uchun
mo‘ljallangan robokaralarni keltirish mumkin. Boshqaruv turiga ko‘ra MRT lar 2
ta sinfga: avtomatik va masofaviy (teleboshqaruvli) sinflariga bo‘linadilar.
116
MRT
1. Funksional vazifalar.
2. Qurilish tarmog‘ining spesifikatsiyasi.
3. Qo‘llanish sohasi.
4. Funksiyalarning ixtisoslashish (o‘ziga xoslik) darajasi.
5. Bajariladigan funksiyalarning xarakteri.
6. Boshqarish turi
Dostları ilə paylaş: |