X. N. Nazarov robotlar va robototexnik tizimlar
-rasm. Bir-biriga bog‘liq bo‘lmagan uchta chiziqli ko‘p koordinatali
Yüklə 5,01 Kb. Pdf görüntüsü
|
|
15.4-rasm. Bir-biriga bog‘liq bo‘lmagan uchta chiziqli ko‘p koordinatali KMHMning konstruksiyasi: 1-shtok, 2-o’tkazgich, 3-o’ram, 4-qisqich organi, 5-doyimiy magnit, 6 - fiksatsiyalovchi qisqich organi, 7- korpus. 212 Yelektromagnit chiqishidagi ilgarilama-qaytma harakatni qisqich organlari yordamida robot zvenolarining chiziqli va aylanma harakatlar to‘plamiga aylantirib beradi. 15.4-rasmda bir-biriga bog‘liq bo‘lmagan uchta chiziqli koordinatali KMHMning konstruksiyasi keltirilgan [7]. KMHM chiqish shtoki 1 dan, magnit o‘tkazgich 2 dan, o‘ram 3 dan, qisqich ishchi organi 4 dan, doimiy magnit 5 dan, fiksatsiyalovchi qisqich organi 6 va korpus 7 dan tashkil topgan. Mexatron modul to‘rtta silindrik elektromagnitga ega( umumiy holda ularning soni to‘rttadan oshiq bo‘lishi mumkin). Yelektromagnitning harakatlanuvchi o‘zagi doimiy magnitdan yasalgan. Qisqich ishchi organi 4 harakatlanuvchi doimiy magnitlar 5ga mahkamlangan va harakatlanuvchi qism 5ning ilgarilama-qaytma harakatini chiqish shtoklari 1 ga uzatishchga xizmat qiladi. Ular esa o‘z navbatida robotning zvenolari bilan bog‘langan bo‘ladi va ularni harakatga keltiradi. Fiksatsiyalovchi qisqich organlari 6 modul korpusiga makhkamlanadi va chiqish shtoklarini kerakli vaqtda to‘xtatish uchun xizmat qiladi. Modulning chiqish shtoki 1 nomagnit materialdan yasaladi va ularning har biriga ikkita ishchi va fiksatsiyalovchi qisqich to‘g‘ri keladi. Har bir guruhdagi qisqich organlari qattiq mexanik aloqaga ega. Har bir qisqich organiga boshqarish signallari alohida beriladi va natijada shtok 1 lar bir-biriga bog‘liq bo‘lmagan koordinat harakatlarni bajaradilar. Koordinat harakatlarining yo‘nalishi kompyuter boshqarish qurilmasidan berilayotgan boshqarish signallarining o‘zgarish qonunlaringa bog‘liq bo‘ladi. Uch koordinatali mexatron modulning ishlash prinisipini 15.1 – jadval orqali izohlash mumkin. Har bir shtok uchun turli xil harakat qonunlari berilishi mumkin. Masalan, shtok 1 chapga “chiziqli harakat” – “to‘xtash” – o‘ngga harakat qilish mumkin; 2- shtok – chapga “harakat”; 3-shtok – chapga tezlik bilan harakat qilishi mumkin (15.1 – jadval). Chiqish shtoklarining harakat diapazonlari turli xil bo‘lishi 213 mumkin. Misol tariqasida quyidagi holni ko‘ramiz, unda harakat diapazoni uch etapdan tashkil topadi va bunda har bir etap 4 qadamdan iborat bo‘ladi. Yüklə 5,01 Kb. Dostları ilə paylaş:
|