Xx əsin əvvəlində əldə edilən texniki nailiyyətlər


 Robototexnika – avtomatlaşdırmanın ən yüksək pilləsi



Yüklə 5,08 Mb.
Pdf görüntüsü
səhifə8/10
tarix03.02.2017
ölçüsü5,08 Mb.
1   2   3   4   5   6   7   8   9   10

3.4. Robototexnika – avtomatlaşdırmanın ən yüksək pilləsi 
 
 
Robotlar stasionar və ya hərəkətli şəkildə fəaliyyət göstərən maşınlar 
olub,  verilmiş  proqram  əsasında  müəyyən  işləri  yerinə  yetirirlər.  İllər 
keçdikcə  “robot”  sözünün  mənası  dəyişilmişdir.  “Robot”  sözü  ilk  dəfə 
olaraq  çexiya  yazıçı  Yozef  Karel  Çapek    tərəfindən  yazılmış  elmi- 
fantastik əsərdə işlənmişdir. Mənası çex dilinfə “rabota”, yəni “işləmək” 
sözündəndir.  1921-ci  ildə  Çapek  Rosum  universal  robotları  adlı  teatr 
səhnəsində  süni  yetişdirilmiş,  insana  oxşar  olan  bir  işçini  təsvir  edir. 
Bundan sonra Robot sözü müxtəlif avtomatlara da aid edilməyə başlayır. 
Bundan  əlavə,  robot  adlandırılan  maşınların  təyinatları  arasında  da 
böyük fərq mövcuddur. Məsələn, 1983-cü ildə Yaponiyada 47000 tətbiq 
olunmuş  robot  haqqında  məlumat  verilir.  Bu  robotların  alman 
standartlarına görə heç 3000-i bu ada layiq deyildi [3.20]. ABŞ-ın Robot 
İnstitutunun işlədiyi standartlarla Almaniya standartı müəyyən dərəcədə 
oxşardılar. 
Robotların  yaranma  tarixi  qədim  zamanlara  gedib  çıxır.  Avtomatk 
işləyən  köməkçi  maşınların  yaradılması  arzuları  insanlarda  hələ  antik 
dövrdən  baş  qaldırmışdır.  Antik  dövrdə  Heronun  düzəltdiyi  avtomatik 
teatr, orta əsrdə Vokosonun ördəyi bu sahədə  edilmiş ilk cəhdlərdəndir. 
1700-cü  ildə  İsveçrədə  ata  və  oğul  Droz  bir-biri  ilə  oxşar  olan  iki, 
insanabənzər  avtomat  (Android)  düzəldirlər  (şəkil  3.31).  Hündürlüyü 
təxminən 70 cm olan bu avtomatlardan biri (soldakı)  40 işarədən ibarət 
istənilən mətni yazmağa qadirdir. Sağdakı avtomat isə it, kəpənək və ya 
şah  XVI  Louisin  portretini  çəkə  bilir.  Bu  avtomatlar  hal-hazırda 
İsveçrədə  “Schöne  Künste”  (azərb.  Gözəl  sənətlər)  museyində 
yerləşirlər [3.21].       
 
Keçən  əsrin  ikinci  yarısında  bir  çox  robot  növləri  yaradılmışdır. 
Buraya  misal  olaraq  human,  sənaye,  portal,  xidmətgöstərici,  oyunçaq, 
axtarış və s. robotlarını göstərmək olar. Maşınqayırmada ən geniş tətbiq 
olunanı  sənaye  robotlarıdır.  Onların  tətbiq  sahələri  yığma,  emal, 
nəqletmə və qaynaqetmədə aparılan işləri əhatə edir. 

Avtomatlaşdırmanın yayılması 
 
495 
 
 
  
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
      Şəkil 3.31. Droz tərəfindən düzəldilmiş Androidlər 
 
 
Bu  günkü  sənaye  robotları  əsasən  stasionar  olaraq  yerləşdirilir  və 
konkret  tapşırığın  yerinə  yetirilməsi  üçün  təyin  olunurlar  [3.22]. 
Robotların inkişafının əvvəlində, əsasən:  
-
 
texnoloji  proseslərə  asan  inteqrasiya  oluna  bilən  ucuz  texniki 
periferiyanın yaradılması; 
-
 
modular quruluşa malik robotların həm tutqacı hərəkət etdirən  
yönəldicilərə, 
həm 
idarəetmə 
sisteminin 
tələblərinə 
uyğunlaşdırılması; 
-
 
robotların  işləmə  mexanizminin  riyazi  modelləri  əsasında  onun 
hərəkətinin  optimallaşdırılması  ilə  çəkisinin  azaldılması  və 
sərtliyinin artırılması; 

Avtomatlaşdırmanın yayılması 
 
496 
-
 
sadə  senzorların  tətbiqi  ilə  robotların  tətbiq  sahələrinin 
genişləndirilməsi; 
-
 
mikroelektronikanın  tətbqi  ilə  robotlarda  xətaların  asanlıqla 
tapılması üçün diaqnozetmə funksiyalarının daxil edilməsi  
kimi məsələlərin həlli maraq doğururdu.  
 
Sənaye  robotları  əsasən  üç  tərkib  hissədən  ibarətdir.  Robotu  nəql 
etmək üçün üç sərbəstlik  dərəcəsinə  malik arabadan istifadə  olunur. Bu 
robotun  gövdəsini  təşkil  edir.  Gövdəyə  bərkidilmiş  robot  qolu 
təyinatından  asılı  olaraq  4-dən  6-ya  qədər  sərbəstlik  dərəcəsinə  malik 
olur.  Qolun  uc  hissəsinə  robotun  ən  həssas  hissəsi  -  effektorlar 
(sensorlar)  və  əl  bərkidilir.  Sənaye  robotlarının  kinematik  quruluşları 
ümumiləşdirilmiş  formada  şəkil  3.32-də  verilmişdir.    Robotların  belə 
sinifləşdirilməsi  əsasən  onların  malik  olduqları  kinematika  əsasında 
yaratdıqları  işçi  fəzanın  adı  ilə  bağlıdır.  Robotların  konstruksiyasında 
elementlərin  sayının  artması  onların  sərtliyinin  aşağı  düşməsinə  səbəb 
olur.  Digər  tərəfdən  mürəkkəb  hərəkəti  yerinə  yetirən  robotların 
proqramlaşdırılması  da  çətinləşir.  Çox  vaxt  xətti  hərəkətin  polyar 
kinematikanın  köməyi  ilə  alınması  mürəkkəb  hesablamalar  tələb 
etdiyindən, yalnız hesablama texnikasının tətbiqi ilə mümkündür [3.22]. 
 
Bu  amillər  robotların  tətbiq  sahəsini  müəyyənləşdirir.  Məsələn,  ağır 
yüklərin,  yüksək  sərtliyə  malik  dekart  robotlarının  tətbiqi  ilə  nəql 
edilməsi  məqsədəuyğun  sayılır.  Kiçik  qüvvə  tələb  olunan  mürəkkəb 
hərəkətlərin  isə  çevik  şarnir  robotlarının  köməyi  ilə  aparılması  daha 
əlverişlidir.  Üzçəkmə,  rəngləmə,  qaynaq,  hissələrdə  çixintıların 
təmizlənməsi,  yapışqan  qatının  çəkilməsi  kimi  işləri  buna  misal 
göstərmək olar.         
 
İlk sənaye robotu 1954-cü ildə Qeorq Devol tərəfindən ixtira edilir və 
patentləşdirilir  [3.22,  3.23].  1956-cı  ildə  kosmonavtika  üzrə  amerikan 
mühəndisi  Yosef  Enqelberqer  Devol  ilə  tanış  olduqdan  sonra,  onlar 
birlikdə 
Unimation 
(“Universal” 
və 
“Automation” 
sozlərinin 
birləşməsindən alınan addır) firmasını təşkil edirlər. 
 

Avtomatlaşdırmanın yayılması 
 
497 
                 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
a) Dekart robotu 
 
  
b) Silindrik robot   
 
(3 xətti hərəkətli)   
 
 
(2 xətti və 1 dönmə hərəkətli)
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
c) Sferik robot 
  
 
d) SCARA robotu 
 
(1 xətti və 2 dönmə hərəkətli)    
(1 xətti və 2 dönmə hərəkətli)  
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
e) Şarnir robotu 
f)Paralelkinematikaya malik robot 
 
(3 dönmə hərəkətli) 
 
 
(6 xətti paralel hərəkətli) 
 
 
 
 
 
 
Şəkil 3.32. Sənaye robotlarının əsas kinematik formaları. 

Avtomatlaşdırmanın yayılması 
 
498 
Burada əsas məqsəd robotların istehsalı idi. Unimation firması 1961-
ci ildə General Motors firması üçün iki ton ağırlığında “Unimate” robot 
əlini  hazırlayır (şəkil 3.33). Bu əl, tökmə  maşınına inteqrasiya  edilərək 
istehsalda  tətbiq  olunur.  Unimate  robotunun  əli,  hidravlik  olaraq 
hərəkətə  gətirilirdi.  Mövqe  idarə  sisteminə  malik  bu  robotun  idarə 
proqramı üçün kodlar maqnit  lentində yazılırdı. 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
Şəkil 3.33. Unimate robotu 
 
 
Robotun  yaddaş  həcmi  180  əmri  saxlamağa  imkan  verirdi. 
Proqramlaşdırma  öyrətmə  yolu  ilə  aparılırdı.  Robotun  qolu  öncə  lazım 
olan  mövqeyə  aparılır.  Bu  mövqenin  koordinatları,  əlin  açılması  və  ya 
bağlanması  üçün  əmrlər  sonra  yaddaşa  verilirdi.  Robotun  qolu  radial 
istiqamətdə 1067 mm və şaquli istiqamətdə 2300 mm hərəkət edərək, 34 
kq  ağırlığında  yükü  nəql  edə  bilirdi.  Unimate  firmasının  robotları  ilk 
vaxtlarda  yalnız  əşyaları  bir  yerdən  başqa  yerə  aparmaq  üçün  tətbiq 
edilirdi.  1963-cü  ildə  Çinçinati  Milakron  (ABŞ)  75  kq  yükü  nəql  edə 
bilən  sənaye  robotunu  hazırlayır.  1969-cu  ildə  Viktor  Ştaynman 
tərəfindən  layihələndirilmiş  6  sərbəstlik  dərəcəsinə  malik  robot  daha 
dəqiq  hərəkətləri  yerinə  yetirmək  qabiliyyətinə  malik  idi.  Bununla 
robotlar  daha  dəqiq  funksiyalara  malik olaraq sənayenin başqa sahələ- 

Avtomatlaşdırmanın yayılması 
 
499 
rində tətbiq olunur.    
 
SSRİ-də sənaye robotlarının istehsalı 60-cı illərin sonuna təsadüf edir 
[3.24].  İlk  dəfə  olaraq  UM1  markalı  robot  hazırlanaraq  sənayedə  tətbiq 
olunur  (şəkil  3.34).  Bu  robot  10  kq  yükü  qaldırmaq  imkanına  və  5 
sərbəstlik  dərəcəsinə  malik  idi.  UM1  robotu  mexaniki  emal 
texnologiyasında, 
soyuq 
ştamplamada, 
qalvanik 
örtüklərin 
çəkilməsində,  hissələrin  təmizlənməsində  görülən  işlərinin  yerinə 
yetirilməsi  üçün  təyin  olunmuşdur.  Robot  mövqe  idarəetmə  sistemi  ilə 
təchiz olunmuşdur. Bu, perfolentlərə yazılmış NC kodlarının köməyi ilə 
yerinə 
yetirilirdi. 
Əlin  dönməsi  və 
vertikal 
hərəkəti, 
həmçinin 
əldə 
bərkidilmiş 
tut- 
qacların 
hərəkəti 
hidromühərriklərin 
köməyi  ilə  yerinə 
yetirilirdi.  Çətin  iş 
şəraitində 
robotun 
tətbiqini 
mümkün 
etmək  üçün  onun 
hissələri 
qabıqla 
ətraf  mühitdən  izolə 
olun-muşdur.  Sonra- 
lar  SSRİ-də  bir  çox 
başqa modelli robotlar da işlənib istehsa-latda tətbiq edilir [3.24].     
   Sənaye robotlarının getdikcə inkişafı, bu qurğuları müxtəlif məqsədlər 
üçün  tətbiq  etməyə  imkan  verirdi.  Bu  vaxta  kimi  robotlar ağır  hissələri 
götürüb,  bir  yerdən  başqa  yerə  aparmaq  üçün  tətbiq  olunurdu.  1973-cü 
ildə  artıq  robotların  hazırlanması  ilə  məşğul  olan  71  firma  mövcud  idi. 
Həmin ildə Çinçinati Milakron T3 markalı, ilk  mini  komyüterdən  idarə 
olunan sənaye robotunu  hazırlayır.  Bu robotlarda, ilk dəfə olaraq idarə 
 
Şəkil 3.34. Sənaye robotu UM1 (1971). 

Avtomatlaşdırmanın yayılması 
 
500 
sistemində  elektrik  mühərriklərindən  istifadə  olunmuşdur.  Robot, 
ümumilikdə  çoxlu  kiçik  hissələrdən  hazırlandığından  onun  etibarlığı 
aşağı idi. Bu səbəbdən onlar sənayedə az tətbiq olunurdular [3.23].   
 
70-ci illərdə robotların inkişafında edilən ən mühüm addımlardan biri 
də  yaponların  bu  sahəyə  daxil  olub  öz  konsepsiyalarını  işləmələri 
olmuşdur.  Yaponların  hazırladıqları  robotların  ilk  modelləri  Unimate 
robotununun lisenziyası əsasında aparılırdı. Buna misal olaraq Kavasaki 
Unimate  firmasının  məhsullarını  göstərmək  olar  (şəkil  3.35).  Bu  firma 
Amerikanın  Unimation  firması  ilə  birlikdə  işləyərək,  1969-cu  ildə  ilk 
Yapon sənaye robotunu hazırlayır. Bu robot öz amerikalı oxşarı ilə eyni 
xüsussiyyətlərə  malik  olub,  hidravlik  idarəetmə  ötürməsinə  malik  idi. 
Kavasaki Unimate robotu əsasən avtomobil sənayesində tətbiq tapmışdır 
[3.20, 3.23]. 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
Şəkil 3.35. Kavasaki Unimate 2000 robotu. 
 
Yaponiyada robotların texnoloji proseslərdə tətbiqinin üstünlüyü qısa 
bir  zamanda  aşkarlanaraq,  bu  istiqamətdə  önəmli  addımlar  atılır.  Belə 
ki,  1971-ci  ildə  40-dan  artıq  firmanı  birləşdirən  “Yapon  Robot 
Cəmiyyəti” yaradılaraq, yeni robot  sistemlərinin  inkişafı  istiqamətində 
böyük işlər görmüşdür.  

Avtomatlaşdırmanın yayılması 
 
501 
 
Bu  dövrdə  Yaponiyada  sənayenin  inkişafı  ilə  şərtlənən  işçi 
çatışmamazlığı  robotların  inkişafını  və  tətbiqini  stimullaşdırmışdır.  Bu 
istiqamətdə görülən işlərin səviyyəsi qısa müddətdə  Amerikada olanları 
da ötüb keçir və dünya bazarında Amerikadan olan robotları sıxışdırır.   
 
Yaponiyada  robotların  sonrakı  inkişafı  dövründə,  sənayedə  tətbiq 
olunan  müxtəlif  texnoloji  tapşırıqlara  uyğun  olaraq  robotlar  yaradılıb 
tətbiq edilir. Bunların arasında mahiyyətcə insan əlinin işləmə prinsipinə 
oxşar 
mexa- 
nizmə 
malik 
olan 
SCARA 
(Selective 
Comliance 
Assembly 
Robot
robotları  Yapon  robot 
sənayesi  üçün  səciyyəvi 
idi.  Bu  robot  1978-ci 
ildə 
Yamanaşi 
Universitetində 
Hitari 
tərəfindən  düzəldilib  sə- 
nayedə 
yığma 
xətlə- 
rində  tətbiq  olunur.  İlk 
SCARA 
robotu 
xətti 
ötürməyə  malik  idi  və 
CNC  sistemi  ilə  idarə 
olunurdu  (şəkil  3.36).  Bu  robotların  yüksək  etibarlığı,  onlara  tezliklə 
dünya  şöhrəti  gətirir.  Sonralar  yaradılan  Hitari  firması  bu  robotları 
seriyalı istehsal edib, bütün dünyaya yayılması ilə məşğul olur [3.23]. 
Avropada  Unimate  robotları  ilk  dəfə  1969-cu  ildə  İsveçdə  tətbiq 
olunur.  1973-cü  ildə  İsveçrədə  Asea  firması  Avropada  sənaye  robotu 
düzəltməyə  başlayır.  IRB6  modelli  robot  6  kq-a  qədər  yükü  qaldırıb 
nəql  etmək  qabiliyyətinə  malik  idi.  Robotun  idarə  proqramı  Intel 
mikroprosessoruna yazılmış əmrlər əsasında yerinə yetirilirdi [3.20].   
Almaniyada  təşkil  olunmuş  KUKA  firması  1973-cü  ildə  ilk  6 
koordinat  üzrə  elektromexaniki  ötürməyə  malik  sənaye  robotlarının 
 
Şəkil 3.36. AR-i350A robotu (Hitari  firması).  

Avtomatlaşdırmanın yayılması 
 
502 
istehsalı  ilə  məşğul  olur.  FAMULUS  adı  ilə  məşhur  olan  bu  robotlar 
qaynaqetmə, dəzgahların yüklənməsi və boşaldılmasında, hissələrin nəql 
edilməsində  tətbiq  olunurdular  (şəkil  3.37).  Hal  hazırda  KUKA 
firmasının  robotları  avtomobil  sənayesində  istifadə  olunan  axın 
xətlərinin tərkib hissəsi kimi geniş yayılıblar.   
80-ci 
illərin 
əvvəlində 
Avropada 
sənaye 
robotlarının 
istehsalatda  tətbiqi  daha  geniş 
nəzərə  çarpır.  Bunu  1982-ci  ildə 
Parisdə  keçirilən  “Dəzgahlar  və 
sənaye 
robotları” 
sərgisində 
nümayiş  etdirilən  eksponatlardan 
görmək 
olurdu 
[3.25, 
3.26]. 
Amerika  robotları  ilə  bərabər 
Fransa 
məhsulları 
da 
maraq 
doğurur.  Sömi  (fran.  Scemi
firması  altı  koordinatlı,  sərbəst 
proqramlaşdırıla 
bilən 
sənaye 
robotunu  nümayiş  etdirir  (şəkil 
3.38).  Xətti  sürəti  2,7  m/s  və 
dəqiqliyi  0,04  mm  olan  robot 
yığma  və  qablaşdırma  işlərinin 
yerinə  yetirilməsi  üçün  nəzərdə 
tutulmuşdur. 
Robotun 
idarə 
sistemində  hər  oxun  idarəsi  üçün 
bir 
mikroprosessor 
nəzərdə 
tutulmuşdur.  İdarə  proqramları 
xüsusi  dilin  köməyi  ilə  hazırlanır.  İkinci  maraqlı  robot  Renoya  (fran. 
Renault)  mənsub  olan,  1972-ci  ildə  yaradılmış  Akma-Kribye  (fran. 
Acma-Cribier) firmasının  məhsulu 

V80 sənaye robotu idi. Şarnir tipli, 
altı  koordinatlı  robot  800  N   yükqaldırma  qabiliyyətinə  malik  idi  (şəkil 
3.39).  1982-ci  ildə  Akma-Kribye  firması  140  ədəd  V80  robotu 
 
 
Şəkil 3.37. FAMULUS robotu. 
 
 
Şəkil 3.38. Yığma robotu. 

Avtomatlaşdırmanın yayılması 
 
503 
satmışdır.  Bu  robotlar  Reno  şirkətində  avtomobillərin  gövdəsində 
istifadə  olunan  metal  lövhələrin  yığılmasında  və  qaynaq  edilməsində 
tətbiq edilirdi. V80 robotlarının başqa tətbiq sahəsi texnoloji proseslərdə 
çətin  yerinə  yetiriləbilən  işlərin  (məsələn,  tökmədə  hissələrin  nəqli, 
dəzgahların yüklənmsi) aparılmasında özünə yer tapmışdır [3.25].   
 
  
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
Şəkil 3.39. Renonun V80 robotu qaynaq xəttində. 
 
 
1980-ci  illərdə  sensor  sistemlərinin  inkişaf  etdirilib  robotlarda  tətbiq 
edilməsi  avtomatlaşdırılmış  proseslərin  çevikliyini  daha  da  artırmışdır. 
Sensorlar tərəfindən, emal olunacaq hissə haqqında birbaşa və ya dolayı 
yolla  alınan  informasiya  robotun  idarə  sisteminə  ötürülür  və  prosesin 
yerinə yetirilməsi üçün istifadə olunur [3.20, 3.25]. Bu işlərə  
- prosesin dayandırılması; 
- korreksiya işləri; 
- başlanğıc nöqtənin korreksiyası; 
- alətin korreksiyası; 
- trayektoriya sürətinin korreksiyası; 
- prosesdə nəzərdə tutulmamış  hərəkətlərə (hadisələrə) reaksiya vermək 
kimi tapşırıqlar daxildir.    

Avtomatlaşdırmanın yayılması 
 
504 
 
Sensorla  işləyən  robotlar  avtomobil  sənayesində  tezliklə  özünə  yer 
tapır.  Optik  sensorlarla  təchiz  olunmuş  robotlar  bir  neçə  fəhlənin  işini 
görərək  yüksək  məhsuldarlıq  əldə  etməyə  imkan  verir.  Yığmada  tətbiq 
olunan  optik  sensor  sistemlər  bir  neçə  tapşırığı  yerinə  yetirmək  üçün 
nəzərdə tutulur (şəkil 3.40).  
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
Şəkil 3.40. Senzorların köməyilə avtomobil şüşələrin quraşdırılması.
 
 
Hissələrin 
birləşdirilməsi 
zamanı 
obyektlərin 
identifikasiya 
olunması, onların mövqelərinin tapılması və lazım gələrsə tutma zamanı 
tətbiq  olunan  qüvvəyə  nəzarət  edilməsi  yerinə  yetirilir.  Birləşdirmə 
zamanı  hərəkətin  tətbiq  olunan  qüvvə  və  moment  vasitəsilə  nəzarəti 
vacibdir.  Birləşdirmədən  sonra  görülən  işlərin  nəticələrinə  nəzarət 
edilməsi  də sensorların payına düşür. Bu işlərin  yerinə yetirilməsi üçün 
binar  şəkillər  əsasında  işləyən  sensorların  avtomobillərin  yığılmasında 
tətbiqini  misal  göstərmək  olar.  Bu  sensorlar  dörd  komponentdən- 
kamera, verilənləri qiymətləndirmək üçün elektronika, idarə qurğusu və 
monitordan  ibarədtir.    Kameraların  götürdükləri  informasiyalar 
qiymətləndirici  qurğunun  köməyi  ilə  əvvəlcə  binar  şəkilə  çevirilir. 
Sonra  bu  şəkilin  analizi  əsasında  verilmiş  tapşırıqdan  asılı  olaraq 
hissələrin kontrastı, kantları və deşikləri aşkar edilir. Bu informasiyadan 

Avtomatlaşdırmanın yayılması 
 
505 
istifadə  etməklə  hissələrin  yığmada  dəqiq  mövqeləşdirilməsi  mümkün 
olur.  Şəkil  3.40-da  verilmiş  prosesi  buna  misal  göstərmək  olar.  Burada 
axın  xəttinə  verilmiş  avtomobil  gövdəsinin  dəqiq  mövqesi  optik 
sensorlar  tərəfindən  ölçülərək  qiymətləndirilir  və  sonra  qabaq  şüşənin 
oturdulmasında istifadə edilir.  
 
Hal-hazırda  yığma  zamanı  fotoqrametrik  prinsiplə  işləyən  3D  ölçmə 
sistemləri  geniş tətbiq  edilir. Bu sistemlərin  köməyi  ilə yığılan  hissənin 
verilmiş  vəziyyətdə  mövqeləşmə  dəqiqliyi  3  ölçülü  şəkillərin  əsasında 
yerinə yetirilir [3.27].   
 
Robotların  çevikliyi  və  sərtliyinin  artması,  onların  təkcə  daha  dəqiq 
işlərin  yerinə  yetirilməsində  yox,  həm  də  mexaniki  emal  kimi  nisbətən 
böyük  güc  tələb  olunan  proseslərdə  tətbiqinə  imkan  vermişdir. 
Robotların  mexaniki  emalda  tətbiqi  hələ  80-ci  illərdən  məlumdur. 
Ancaq  onlar  ilk  zamanlarda  yalnız  az  qüvvə  tələb  olunan  və  kobud 
işlərin yerinə yetirilməsində istifadə olunurdular. 
 
Sənaye  robotlarının  mexaniki  emal  texnologyasında  tətbiqinə  aid 
misal kimi metal lövhələrin təzyiq altında soyuq emalını göstərmək olar. 
Bu  işlə  məşğul  olan  Stuttqart  Texniki  Universitetinin  elmi  işçiləri 
sənaye  robotuna  xüsusi  alətə  malik  olan  başlıq  birləşdirmişlər  (şəkil 
3.41).  Bu  başlıqda  bərkidilmiş  çəkic  müəyyən  tezliklə  pəstahı 
döyəcələyir. Başlığın hərəkət trayektoriyası pəstahın həndəsəsi əsasında 
əvvəlcədən  CAD/CAM  sisteminin  köməyi  ilə  hazırlanır.  Hissə 
yuxarıdan  aşağıya  doğru  döyəcələnərək  ona  lazımi  forma  verilir. 
Prosesin üstünlüyü ondan ibarətdir ki, hər bir verilmiş hissə üçün xüsusi 
alət  formasına  ehtiyac  qalmır.  Bu  prosesin  çevikliyini  artırır.  Tətbiq 
olunan  robotlar  başqa  texnoloji  tapşırıqların  yerinə  yetirilməsi  üçün  də 
tətbiq oluna bilir. Lövhələrin qalınlığı 2 mm-ə qədər, maksimal mailliyi 
isə 60°-dir.      
 
Alüminiumdan  və  süni  materialdan  hazırlanan  kompleks  gövdə 
hissələrin  emalında    tətbiq    olunan  müxtəlif  proseslərin  (təmizləmə,  
mexaniki  emal,  səthin  kimyəvi  emalı)  bir  işçi  yerində  aparılmasında 
robotların tətbiqi böyük imkanlar açır.  

Avtomatlaşdırmanın yayılması 
 
506 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
    Şəkil 3.41. Sənaye robotunun köməyi ilə soyuq emal.  
 
 
Nisbətən  ucuz  başa  gələn  sənaye  robotunun  əl  hissəsində 
yüksəksürətli  şpindelin  bərkidilməsi  ilə  yeni  texnoloji  məsələlərin  həlli 
mümkündür  [3.28].  Prosesin  aparılması  adi  dəzgahlar üçün  hazırlanmış 
NC  proqramlarının  köməyi  ilə  yerinə  yetirilə  bilir  (şəkil  3.42).  Bunun 
üçün  robotun  idarə  sistemində  xətti  koordinatları  polyar  koordinatlara 
çevirən  proqramın  olması  lazımdır.  Müasir  sənaye  robotları  dəqiqliyi 
±
0,05 mm həddində olan hissələrin emalına imkan verir [3.28].      
 
 
 
 
 
 

Avtomatlaşdırmanın yayılması 
 
507 
   Robotların  sənayedə  uğurlu  tətbiqi,  onların  hazırlanması  və 
istismarına  qoyulan  təhlükəsizlik  qaydalarına  riayət  olunması  ilə 
bağlıdır.  Bu  qaydalar  robotların  tətbiq  sahəsindən  asılı  olaraq  tərtib 
olunur.  Adətən  robotların  işçi  sahələri  istehsalın  başqa  sahələrindən 
metal  tor  və  ya  lövhələrdən  hazırlanmış  məhəccərlə  təcrid  olunur. 
Bundan  əlavə  xüsusi  cihazlarla  robotların  hərəkətləri  daimi  nəzarət 
edilir. 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
Şəkil 3.42. Robotla frezləmə.
 
 
Görülmüş  təhlükəsizlik  tədbirlərinə  baxmayaraq,  robotlar  insan 
həyatı üçün müəyyən təhlükə yaradırlar. İndiyə qədər baş verən bədbəxt 
hadisələr  ya  robotun  təmiri,  ya  da  proqramlaşdırılması  zamanı  baş 
vermişdir.  1981-ci  ildə  Kavasaki  firmasında  fəhlə  robot  tərəfindən 
öldürülmüşdür.  Fəhlə  robotu  təmir  edən  zaman  idarəetmə  sistemində 
baş  verən  qısa  qapanma  nəticəsində  robotun  əli  işçinin  başını  tutaraq, 
onu  qətlə  yetirmişdir.  Bu  hadisədən  sonra  robotların  hazırlanması  və 
tətbiqinə qoyulan təhlükəsizlik qaydaları sərtləşdirilmiş və  ümumi  nor- 

Avtomatlaşdırmanın yayılması 
 
508 
mativlər işlənmişdir. 
     Robotların  sənayedə  tətbiqinin  bu  günkü  səviyyəsi  göstərir  ki, 
onların  inkişafı  və  səmərəli  istifadəsi  hələ  də  inkişafdadır.  Sənaye 
robotlarını  tənqid  edənlərin  fikirlərinin  əksinə  olaraq,  robotlar  demək 
olar  ki,  istehsalın  bütün  sahələrinə  daxil  olmuş  və  işçilərin  əməyini 
yüngülləşdırmişdir.     
1   2   3   4   5   6   7   8   9   10




Verilənlər bazası müəlliflik hüququ ilə müdafiə olunur ©azkurs.org 2020
rəhbərliyinə müraciət

    Ana səhifə