3-Laboratoriya ishi boʻyicha hisobot
Bajardi: Azimbekov X
Qabul qildi:Yakubova N
Variant: 4
1. Sistema tavsifi
Strukturali sxemasi rasmda koʻrsatilgan kema yoʻnalishining nochiziqli boshqarish sistemasi tadqiq qilinmoqda.
Kema harakatini taʻriflovchi chiziqli matematik model quyidagi uzatish funksiyasiga ega
, bu yerda rad/sek, sek,
Yuritmaning chiziqli modeli integrallovchi zvenodan iborat boʻlib, uzatish funksiyasi
, sek,
birlik manfiy teskari bogʻlanish bilan qamrab olingan.
Rulning chegaraviy burilishi (perekladka) ga burchagiga va tezlikning chegaraviy burilish (perekladka) qoʻyiladigan nochiziqli cheklanmalar
, .
Oʻlchash qurilmasi (girokompas)ning uzatish funksiyasi aperiodik zveno kabi modellashtiriladi
, sek,
Boshqarish qurilmasi sifatida uzatish funksiyasi
, bu yerda , sek, sek, sek,
ga teng PID-rostlagichdan foydalaniladi.
Nochiziqli modelni qurish
yuritmaning nochiziqli modeli
toʻyinishning quyi va yuqori chegaralari
Saturation blokidan: dan gacha
Saturation1 blokidan: dan gacha
Chiziqli va nochiziqli modellarni taqqoslash
yoʻnalishda 10 gradusga oʻzgartirish orqali olingan oʻtish jarayoni
Dostları ilə paylaş: |