Avtomatik rostlash sistemalariga qo‘yiladigan talablar

3.2. Yopiq va ochiq ACSning afzalliklari
Avtomatlashtirishda eng ko'p ishlatiladigan og'ish bo'yicha avtomatik rostlash tizimlari bo'lib, ular yopiq ACS (4-rasm). Bunday tizimlarda rostlash harakati chiqish qiymatlarining belgilangan qiymatlaridan chetlanishi bilan bog'liq bo'lgan ma'lum bir qonunga muvofiq amalga oshiriladi. Bunday tizimlarda tartibga solinadigan ob'ektning chiqish qiymati y doimiy ravishda uning oldindan belgilangan qiymati y ₀ bilan taqqoslanadi ; kontroller mos kelmaslik qiymatini hisoblab chiqadi DU = u-u ₀va mos kelmaslik yo'qolguncha ob'ektning kiritilishiga ta'sir qiladi. Ob'ektning rostlashchi bilan aloqasi axborot uzatish kanali orqali ob'ekt chiqishidan rostlashchi kirishiga, so'ngra nazoratchi chiqishi ob'ekt kirishiga tizimda salbiy teskari aloqa mavjudligi bilan ta'minlanadi. Ob'ektning chiqish qiymatiga ta'sirida tartibga soluvchi harakat bezovta qiluvchiga qarama-qarshi bo'lib, bu salbiy teskari aloqaga ega qurilmalar uchun xos bo'lib, bunda qurilmaning chiqish signali antifazada uning kirishiga qaytariladi. chiqish signalining paydo bo'lishiga sabab bo'ldi. Qayta aloqaga ega har qanday tizimlarda bo'lgani kabi, ko'rib chiqilayotgan tizimda ham sabab-natija munosabatlarining xarakterli zanjiri paydo bo'ladi: bir tomondan, nomuvofiqlikning paydo bo'lishi Du. tartibga solinadigan ob'ektning kirishidagi o'zgarishlarning oqibati bo'lsa, boshqa tomondan, kirishdagi o'zgarishlar tartibga soluvchi ta'sirga bog'liq bo'lib, uning sababi nomuvofiqlikning mavjudligi. Ochiq tsiklli tizimlardan farqli o'laroq, yopiq ACS , ularning qaysi kirish qiymatlari buzilganligidan qat'i nazar, xuddi shunday ishlaydi . Bezovtalanish manbasiga nisbatan bunday o'zgarmaslik regulyatorning yopiq avtomatik rostlash tizimlarining eng qimmatli xususiyati bo'lgan uning sababiga emas, balki ob'ektdagi nomuvofiqlikka munosabat bildirishi bilan bog'liq . Biroq, bu tizimlar ham jiddiy kamchiliklarga ega. Asosiysi, ochiq ACSdan farqli o'laroqyopiq tizimlar ob'ektning chiqish qiymatining doimiy qiymatini mutlaqo aniq saqlashni ta'minlay olmaydi, chunki tartibga solish harakatining paydo bo'lishi faqat nomuvofiqlik mavjud bo'lganda mumkin. Shunday qilib, tartibga solish printsipining o'zi y o dan _{chetga chiqish} imkoniyatini o'z ichiga oladi . Bu murakkab inertial ob'ektlardagi jarayonlarni tartibga solishda, rostlash harakati bir zumda chiqish qiymatida mos keladigan o'zgarishlarni keltirib chiqara olmasa, natijada yuzaga keladigan nomuvofiqlik qabul qilib bo'lmaydigan darajada kattalashishi mumkin. Bundan tashqari, teskari aloqa bilan qoplangan ko'plab inertial tizimlarda bo'lgani kabi, bu erda ham ob'ektning chiqish qiymatining uzoq muddatli va ba'zan o'zgarmas tebranishlari sodir bo'lishi mumkin. Ushbu xususiyatlar bilan bog'liq holda yopiqACS ularni hisoblash, rostlashchini tanlash va sozlash ma'lum qiyinchiliklar bilan bog'liq, chunki ular tizim elementlarining xususiyatlarini diqqat bilan ko'rib chiqishni talab qiladi. Agar ACS ning asosiy vazifasi ob'ektning chiqish qiymatining doimiy qiymatini saqlab turish bo'lsa, unda u deyiladi stabilizatsiya ACS . ACS ning boshqa navlari ham mavjud bo'lib , unda barqarorlashtirish ta'minlanmaydi, lekin chiqish qiymatining o'zgarishi, yoki boshqa qiymatga qarab - kuzatuv ACS yoki vaqt funktsiyasi sifatida - ACS dasturiy ta'minoti . . Ushbu tizimlarda ob'ektning chiqish qiymatining o'zgarishining haqiqiy va ko'rsatilgan xarakteri to'g'risidagi ma'lumotlar kontrollerga kiritiladi. Bunday holda, rostlashchi doimiy, masalan, chiqish qiymatining o'zgarish tezligini saqlaydi. Bunga ehtiyoj, xususan, novdalarni quritish yoki quymalarni issiqlik bilan ishlov berishni avtomatlashtirishda, isitish yoki sovutish ma'lum bir vaqt uchun ma'lum bir tezlikda amalga oshirilishi kerak bo'lganda paydo bo'ladi. Shuni ta'kidlash kerakki, oddiy stabilizatsiya kontrollerlari, agar rostlashchi kirish va ob'ekt chiqishi o'rtasida chiqish qiymatining vaqt hosilasiga proportsional signal hosil qiluvchi qo'shimcha farqlash moslamasi ulangan bo'lsa, dasturiy ta'minot rostlashchilari sifatida ham foydalanish mumkin.


Fig.5 - Kombinatsiyalangan ACS rasm.6 - Yopiq o'z-o'zini sozlash ACS