Azərbaycan texniki universiteti “Avtomatika və idarəetmə ” kafedrası “İdarəetmə NƏZƏRİYYƏSİ ” fənni

: Plan

1. Rəqsi manqa

2. Konservativ manqa

3. Iki tərtibli aperiodik manqa

Ədəbiyyat

1. Rüstəmov Q.Ə. Аvtomatik tənzimləmə nəzəriyyəsi. Matlab/Simulinkdə modelləşdirmə. Аli texniki məktəblər üçün dərslik. Bakı:” Elm və təhsil” nəşriyyatı, 2012. 750 s.(anl.az/elektron kitabxana/texniki elmlər/…).

2. Rüstəmov Q.Ə. Аvtomatik tənzimləmə nəzəriyyəsi. 1,2 hissələr. Аli texniki məktəblər üçün dərslik. Bakı: Nasir nəşriyyatı, 2003. (anl.az/elektron kitabxana/texniki elmlər/...).

3. Rüstəmov Q.Ə., Məmmədova A.T. Sistemlərin dayanıqlığı. Matlab-Simulinkdə modelləşdirmə. Bakı, AzTU, 2015, 164s.

4. Məmmədov H.Ə., Rüstəmov Q.Ə., Məmmədova A.T., Rüstəmov R.Q. Optimal və adaptiv idarəetmə. Matlab/Simulinkdə modelləşdirmə. Bakı, AzTU, 2016, 265 s.

(anl.az/elektron kitabxana/texniki elmlər...).

5. Rüstəmov Q.Ə., Fərhadov V.Q., Rüstəmov R.Q. Avtomatik idarəetmə nəzəriyyəsi Matlab/Simulink paketində yerinə yetirilən laboratoriya işləri. Xətti sistemlər. Bakı, AzTU, 2011, 137 s. (anl.az/elektron kitabxana/texniki elmlər/...).

6. Fərhadov V.Q. Yolçuyev İ.A., Tənzimləmə texnikası. Bakı, 2016, 360s.

7. Yolçuyev İ.A., Fərhadov V.Q. Avtomatik tənzimləmə nəzəriyyəsi fənni üzrə yerinə yetirilən laboratoriya işləri. Bakı, 2014, 89s.

Bu tip manqalar ən geniş yayılmış manqa­lardan biridir. Ikinci tərtib rəqsi manqanın tənliyi

Burada T-manqanın zaman sabiti; -sönmə dərəcəsi və ya dempfirlənmə əmsalı adlanır.

Manqanın xarakterik tənliyinin halında kökləri həqiqi hissələri sıfırdan kiçik olan kompleks-qoşma köklərdir. Manqanın zaman sabiti onun rezonans tezliyi ilə asılılığında olub rezonans rəqslərinin dövründən dəfə kiçikdir. Qeyd edək ki, girişə vahid təkan verdikdə meydana çıxan məxsusi tezlik­dən fərqlənir:

.

Rəqsi manqanın tənliyində hər iki tərəfindən başlanğıc şərtlərində Laplas çevirməsi alıb uyğun mütənasiblik tərtib etsək manqanın ötürmə funksiyasını taparıq: .

Amplitud-tezlik və faza-tezlik xarkteristikaları:

, .

Burada ölçüsüz kəmiyyətdir.

ATX və FTX şəkil 2.17-də göstəril­mişdir.



Şəkil 23.17. Rəqsi manqanın AT və FT xarakteristikaları
Rəqsi manqanın diferensial tənliyini və sıfır başlanğıc şərtlərində həll etsək keçid funksiyasını taparıq:

, , .

Çəki funksiyası

.

Rəqsi manqanın keçid və çəki xa­rak­teristikaları uyğun olaraq şəkil2.18. a və b-də göstəril­miş­dir.

Şəkil 23.18. Rəqsi manqanın zaman xarakteristikaları
Rəqsi manqalara misal ola­raq şəkil 23.19 a, b və c-də göstə­rilmiş mərkəzdən qaçma rəqqasını, elek­trik rəqs konturunu və müxtə­lif növ membranlı içra mexanizmlərini göstərmək olar.



Şəkil 23.19. Rəqsi manqaya aid nümunələr