Lápices de grafito Éstos son los tipos más comunes de lápices. Se hacen de una mezcla de arcilla y grafito y su oscuridad varía de gris claro a negro. Su composición permite trazos más lisos.
Lápices de carbón de leña Se hacen del carbón de leña y proporcionan negros más llenos que los lápices del grafito, pero tienden a manchar fácilmente y son más abrasivos que el grafito. Los lápices en tono sepia y blancos están también disponibles para la técnica duotone.
Lápices de crayón Conocidos comúnmente como lápices coloreados, éstos tienen centro de cera con el pigmento y otros aditivos. Múltiples colores se mezclan a menudo juntos. La variedad de un set de lápices de crayón se puede determinar por el número de colores únicos que contiene.
Lápices de grasa También conocidos como marcadores de China. Escriben virtualmente en cualquier superficie (incluyendo vidrio, plástico, metal y fotografías). Los lápices de grasa más comúnmente encontrados están envueltos en papel (Berol y Sanford adhesivos), pero pueden también estar envueltos en madera (Staedtler Omnichrom).
Lápices de Acuarela Éstos se diseñan para el uso con técnicas de acuarela. Los lápices se pueden utilizar solos para las líneas agudas y en negrilla. Los trazos hechos por el lápiz se pueden también saturar con agua y extender con pinceles.
Según su utilidad
Dos lápices de madera, dos lápices de carbón y dos lápices de grasa.
Lápices de carpintería Estos lápices tienen dos características principales: su forma ovalada les evita rodar y su mina es fuerte. El lápiz más viejo que subsiste es un lápiz de carpintería alemán que data a del siglo XVII y ahora está en la colección de Faber-Castell y Lyra Industrial.
Lápices de copiado Estos son lápices de grafito con un tinte agregado que crea una marca indeleble. Fueron inventados a fines del siglo XIX para la imprenta de la prensa y como un substituto práctico para las plumas. Sus marcas son a menudo visualmente indistinguibles de las de los lápices estándar del grafito, pero cuando están humedecidas sus marcas se disuelven a una tinta coloreada, que luego se imprime a otra pieza de papel. Se utilizó hasta comienzos del siglo XX, en que el bolígrafo los sustituyó lentamente.