Mavzu: Rostlash qonunlari
Yüklə 0,61 Mb.
|
- Bu səhifədəki naviqasiya:
- Proporsional-integral-differensial (PID) rostlash qonunlari va rostlagichlar.
- Proporsional rostlash qonuni, P –qonun.
- P rostlagich bilan tuzilgan model
- Integral rostlash qonuni, I – qonun .
- Proporsional – integral rostlash qonuni, PI – qonun.
- Proporsional-differensial rostlash qonuni, PD – qonun.
- Proporsional-integral-differensial rostlash qonuni, PID – qonun.
- PID rostlagich bilan tuzilgan model
Mavzu: Rostlash qonunlariReja:
Avtomatik rostlagichlar tuzilishi bo`yicha tipik zvenolardan tashqil topadi va o`zining rostlash funksiyasini ana shu zvenolarning ishlash qonunlariga muvofiq bajaradi. Bu qonunlar rostlagichning rostlash qonuni deyiladi. Bu qonunlar asosan rostlagichdan chiquvchi signal (rostlanuvchi kattalikning og’ishi) orasidagi bog’lanishni ifodalaydi. Bu yerda birinchi qo`shiluvchi F1(x) chetga chiqishlar bo`yicha rostlashga, F2(g), F3(t) kattaliklari tashqi ta’sirlar bo`yicha rostlashga mos keladi. Uzluksiz rostlash rostlagichlari rostlash protsessi davomida ob’ektga uzluksiz ta’sir ko`rsatib turadi. Uzlukli (pozitsion) rostlash rostlagichlari rostlash jarayoni davomida ob’ektga belgilangan vaqt oraliqlarida yoki rostlanuvchi kattalikning qiymati ma’lum bir qiymatga yetganda diskret ta’sir ko`rsatadi. Avtomatik rostlagichlar diskret impulsli yoki uzluksiz harakatli bo`ladi. Uzluksiz harakatli rostlagichlar tarkibiga P, I va ularning kombinatsiyalari bo`lgan PI, PD, PID qonunlari kiradi. Rostlagichning harakati doimo rostlanayotgan parametr chetlashishiga teskari tarafga yo‘naltirilgan bo’ladi Proporsional rostlash qonuni, P –qonun. Rostlash qonunining tenglamasi ko‘rinishga ega. Bu qonun bo‘yicha ishlovchi rostlagich P-rostlagich deyiladi. Bu rostlagichning uzatish funksiyasi P-rostlagichlarning asosiy afzalligi ularning tezkorligidir. Asosiy kamchiligi esa statik xatolikning mavjudligi, rostlash ya’ni aniqligi kam. P rostlagich bilan tuzilgan model Boshqarish obyektining rostlagich bilan struktur sxemasi Berilgan bloklarni P rostlagich bilan kema harakati misolida uzatish funksiyalarini quramiz. Kema harakati uchun P(s)=K/s(Td+1); bu yerda K=0.072 rad/s., Td=21.1 sek. Yuritma uchun R(s)=1/(Tr+1); bu yerda Tr=2 sek. O’lchov sistemasi uchun(girokompas) H(s)=1/(To+1) bu yerda To=8 sek. P rostlagich uchun C=Ki bu yerda Ki=0.7265 Integral rostlash qonuni, I – qonun. Rostlash qonuni ko‘rinishga ega. Tenglamani integrallasak Ko‘rinishga keladi. berilgandan so‘ng chiqishdagi signal o‘sishini tavsiflaydi. uzatish koeffitsienti kirish signali I-rostlagichning uzatish funksiyasi I-rostlagichning afzalligi rostlashda statik xatolikning yo‘qligidir. Proporsional – integral rostlash qonuni, PI – qonun. Bu rostlagich P va I-rostlagichlarning afzalliklarini o‘zida mujassamlashtirgan. Tenglamasi: Tenglamani integrallasak PI-rostlagichning uzatish funksiyasi PI -rostlagichning sozlash parametrlari va . . Proporsional-differensial rostlash qonuni, PD – qonun. P, I, PI –rostlagichlar texnologik jarayonda yuzaga kelgan buzilishlargagina javob qaytaradi. Rostlanayotgan parametr biron bir sababga ko‘ra tezlikda berilgan qiymatdan chetlashishi kuzatiladigan obyektlar uchun differensial tarkibiy qismi mavjud bo‘lgan rostlagichlardan foydalaniladi. Rostlash qonuni PD-rostlagichning uzatish funksiyasi Bu yerda rostlagichning uzatish koeffitsienti, differensiatorning kuchaytirish koeffitsienti, differensiatorning vaqt doimiysi. Rostlanuvchi parametr berilgan qiymatdan chetlashganda differensiatorda bir onda signal yuzaga keladi, so‘ngra esa proporsional tarkibiy qismdan signal beriladi. ARS harakatining barqarorlashgan holatida differensiatordan berilayotgan signal nolga qadar tushadi va faqat P-tarkibiy qism qoladi, ya’ni PD-rostlagichning dinamik xarakteristikasi rasmda keltirilgan. Proporsional-integral-differensial rostlash qonuni, PID – qonun. Rostlash qonuni PID-rostlagichning uzatish funksiyasi Dinamik xarakteristikasi rasmda keltirilgan: PID-rostlagichning afzalliklari quyidagilar: ning chetlashishi va chetlashish tezligiga ta’sir ko‘rsatadi, statik xatolik o‘tish xarakteristikasi vaqtini kamaytiradi, ning amplituda tebranishlarini kamaytiradi Kamchiligi sozlashning murakkabligi. Sozlash parametrlari . . . PID rostlagich bilan tuzilgan model Endi ushbu model uchun PID rostlagichni qo’llaymiz va ushbu model uchun uzatish funksiyasini C(s)=Ki(1+Ts/(TvS+1))+1/TiS formulani qo’llaymiz bu yerda Ti = 217sekund Yüklə 0,61 Mb. Dostları ilə paylaş:
|