O’zbekiston respublikasi oliy va o’rta maxsus ta’lim vazirligi farg’ona politexnika instituti r. J. Tojiev, R. X. Mirsharipov

15.7-rasm. Burish mexanizmining kinematik sxemasi. 
Qo’zg’almas kolonnaga nisbatan burilish.
Bunday burish 
qurilmasining sxemasi ko’pincha statsionar va harakatlanuvchi strelali 
kranlarda ishlatiladi. Qo’zg’almas kolonnali kranlarda posangili va 
posangisiz bo’lishi mumkin. Bu kranlarda kolonnaning atrofida kran 
fermasi aylanadi va kolonnasi pastki tovon fundamentga (statsionar 
kranlarda) 
qotiriladi 
yoki 
mashinaning 
maxsus 
ramasiga 
(harakatlanuvchi kranlarda) qotiriladi. Buruluvchi ferma qo’zg’almas 
kolonnaga tayanchli qurilma orqali tayanadi.

---

207 
16 – BOB. TEXNOLOGIK TRANSPORTLOVCHI
MASHINALARNI AVTOMATLASHTIRISH ASOSLARI
16.1. Avtomatik nazorat, sozlash va boshqarish xaqida ma’lumot 
Odatda boshqarish majmuasi ob’ektning holatini nazorat qilish va 
bu holatni berilgan darajada o’nglab (sozlab) turishni o’z ichiga oladi. 
Avtomatik 
boshqarish 
majmuasida 
(ABM) 
hamma 
jarayonlar 
boshqaruvchisiz maxsus dastur asosida bajariladi. Avtomatik nazorat va 
sozlash alohida jarayon deb qaralishi mumkin. 
Boshqarish ob’ekti – tashqaridan ta’sir o’tkazib ish tartibini 
maxsus tashkil qilingan boshqarish qurilmasi ta’siri bilan tartibga 
solinadigan qurilma yoki berilgan tartib bo’yicha amalga oshadigan 
texnologik jarayon. 
Boshqarish – ob’ektni boshqarishning talab qilingan holatini yoki 
ish tartibini boshqarishni, shuningdek bu boshqarishni amalga 
oshiruvchi jarayonni shakllantirish. 
Sozlash – boshqarishning xususiy holati bo’lib, uning vazifasi 
biror bir fizik kattalikning doimiy holatini yoki berilgan qonun bo’yicha 
o’zgarishini ta’minlash. 
Boshqarish qurilmasi (Avtomatik boshqarish qurilmasi) – talab 
qilingan ish tartibi yoki holatini ta’minlash maqsadida ijrochi qism 
yordamida boshqarish ob’ektiga ta’sir qiluvchi va jarayonni kechish 
ma’lumotlarini ishlovchi qurilma. 
Tashqi ta’sir – bu avtomatik majmuaga bog’liq bo’lmagan ta’sir. 
Ichki ta’sir – avtomatik majmuaning bir qismining boshqa qismiga 
ta’siri. 
Boshqarish qurilmasi – boshqaruv qurilmasining boshqaruv 
ob’ektiga ma’lum maqsad sari yo’naltirilgan ta’siri. 
Nazorat ta’siri – boshqarish ob’ektining boshqarish qurilmasiga 
ta’siri. 
Boshqarish algoritmi – boshqarish ta’sirini o’zgartiradigan qoidalar 
to’plami. 
CHiqish (boshqarish, sozlash) koordinatalari – boshqarish 
ob’ektining joriy holatini belgilaydigan kattaliklar. 
Avtomatik majmuaning tashqi muhit bilan o’zaro ta’siri natijasida 
chiqish koordinatasidagi rejalashtirilmagan o’zgarishlar. 
CHiqish koordinatalarining talab qilingan qiymatlari ish tartibi 
bo’yicha talab qilinadigan kattaliklar qiymati. 

---

208 
CHiqish koordinatalarining haqikiy qiymati – boshqarish 
ob’ektining haqikiy holatiga oid chiqish qiymatlari. 
Boshqarish xatosi – avtomatik boshqarish majmuasining xaqikiy 
va talab qilingan chiqish koordinatalari o’rtasidagi farq. 
Funktsional element – avtomatik majmuaning ma’lum bir ish 
bajaruvchi qismi. 
Qabul qiluvchi element – avtomatik majmuaning tashqi va nazorat 
ta’sirini qabul qiluvchi qismi. 
O’lchash elementi – avtomatik majmuaga kelayotgan ta’sirini 
qiymatini o’lchami, shuningdek boshqarish xatosini tuzatish uchun 
xizmat qiladigan element. 
O’zgartiruvchi – kuchaytiruvchi element – avtomatik majmua 
elementining signallarini qabul qilib olib, kuchaytiruvchi yoki bu 
signalni ijrochi mexanizm uchun qulay bo’ladigan holatga keltiruvchi 
element. 
Ijrochi element – avtomatik majmuaning elementi bo’lib, u 
boshqarish ta’sirini qayta ishlaydi va bevosita boshqarish ob’ektiga ta’sir 
qiladi. 
Tuzatish (korrektiruyushiy) element – avtomatik tizimning 
barqarorligini va dinamik hususiyatlarini yaxshilovchi qurilma. 
Mantiqiy zveno – avtomatik majmuaning kirishiga kelayotgan 
axborotga nisbatan va, yoki, yo’q kabi mantiqiy operatsiyalarni 
bajaruvchi element. 
Avtomatik boshqarish majmuasi (ABM) quyidagi klassifikatsiyaga 
ega. 
Bajaradigan vazifasiga ko’ra: Avtomatik barqarorlashtiruvchi 
majmua, dasturli boshqarish majmuasi, kuzatilish majmuasi. 
Boshqarish 
tartibi 
bo’yicha, shu jumladan boshqarishda 
ishlatiladigan signallar ta’siri bo’yicha: uzlukli, uzluksiz (impulsli va 
rejali). 
Ish sharoiti haqidagi foydalaniladigan axborot tasnifiga ko’ra:
Qattiq qonunlar bilan boshqariladigan majmua va struktura, 
boshqarish qonunlari va struktura majmuasi o’zgarishi bilan, bularga 
avtomatik sozlash, o’zi o’qib va o’zi tashkil qiladigan majmualar kiradi. 
Matematik nisbatlarning tasnifi bo’yicha: 
CHiziqli va chiziqli bo’lmagan. Boshqarish ob’ekti chiqish 
koordinatalarining miqdori bo’yicha: bir o’lchamli va ko’p o’lchamli. 
Ko’p o’lchamlilar esa o’z navbatida aloqali boshqarish va aloqasiz 
boshqarish majmualariga bo’linadi. 

---

209 
Aloqali boshqarish majmualariga ba’zi boshqaruvchi qurilmalar 
o’zaro tashqi aloqada bog’langan. Ko’p o’lchamli majmua tarkibiga 
kiruvchi alohida boshqarish majmuasidagi chiqayotgan kattalik qolgan 
boshqarish kattaliklariga bog’liq bo’lmasa, u muxtor (avtonom) 
boshqarish majmuasi deyiladi. 
ABM elementlari quyidagicha klassifikatsiya qilinadi: 
- 
bajaradigan 
vazifasiga 
ko’ra: o’lchovchi, kuchaytirib 
o’zgartuvchi, ijrochi, korrektirovka qiluvchi; 
- ish vaqtida foydalanadigan energiyaga qarab: elektrik, mexanik, 
gidravlik, pnevmatik, kombinatsiyalashgan; 
- yordamchi energiya manbasining bor yoki yo’qligi bo’yicha: 
aktiv va passiv; 
- turg’un tartibdagi holati bo’yicha: statik va astatik; 
- ta’sir qilish usuli bo’yicha: to’g’ri ta’sir va to’g’ri bo’lmagan 
ta’sir. Yuqorida keltirilgan elementlarning hammasi bir-biri bilan o’zaro 
strukturaviy, funktsional, printsipial va boshqa sxemalar bo’yicha 
bog’langan. 
Strukturaviy sxema – avtomatik tizim elementlarining vazifasini, 
ularni o’zaro aloqasini ko’rsatadi va majmua bilan umumiy tanishish 
imkonini beradi. 
Funktsional sxema avtomatik majmua elementlarining bajaradigan 
ishini, ular orasidagi o’zaro va boshqarish ob’ekti bilan aloqasini, 
avtomatik majmuaning tuzilishini bildiradi. 
Printsipial sxemada avtomatik majmuaning grafik belgilar orqali 
tasvirlanadi va ular orasidagi aloqa ko’rsatiladi.