Bo'lsa, kirish signalini avtomatik sozlash undagi teskari aloqa signalini o'rnatish

---

34 
bo'lsa, kirish signalini avtomatik sozlash undagi teskari aloqa signalini o'rnatish 
orqali amalga oshiriladi. Shunday qilib, yopiq tizimli boshqaruv tizimlari istalgan 
maqsadga aniqroq va samarali erishadilar. 
Servomexanizm haqida gap ketganda, boshqarish mexanizmi yangi maqsadli 
pozitsiyasini belgilaydigan boshqaruv signalini kiritish kerak, va natijada ko'rsatilgan 
joyga aniq harakatlanishni ta'minlaydigan ta'sir yaratiladi. Aslida, servo tizimlar ham 
mavjud bo'lib, ularda nazorat signalidan tashqari, chiqish harakatlarining joriy 
qiymati to'g'risidagi ma'lumotlar kirishga uzatiladi. Ushbu tizimlarga ikki tomonlama 
servo mexanizmlar deyiladi. Shunga ko'ra, an'anaviy servomekanizmlar bir 
tomonlama deb nomlanadi. 
 
Mavzu adabiyotlari
1.
Переводчики: Логинов А. И., Филатов А. М. Накано Э. Н21 Введение в робототехнику: 
Пер. о япон. — M.; Мир, 1988. — 334 е., 42- стр. 
 
4-MODUL.
SANOAT ROBOTLARI, MEXATRONIKANING UZVIY TARKIB QISMI VA ULARNING 
TURLARI. 
7-mavzu. Sanoat robotlarining tuzilishi, ishlash prinsiplari va qo’llanilishni 
salohiyatli sohalari.
Reja: 
1. Robotni boshqarish tizimlarida servo mexanizmlar. 
2. Analitik tavsif. 
Chiqish signalini geribildirim sifatida ishlatish turli yo'llar bilan amalga 
oshirilishi mumkin. Anjirga ko'ra. 7.1, a, aloqa operatori to'g'ridan-to'g'ri inson 
operatori tomonidan bajarilishi mumkin. Biroq, inson ko'zining aniqligi etarli emas. 
Bunday holatlarda chiqish harakati ba'zi bir osonlikcha o'lchanadigan miqdorga, 
masalan, aloqa signallari sifatida ishlaydigan kuchlanishga aylantirilishi kerak. 
Birinchi versiyada (7.1-rasm, a), aloqani tashkil etish va boshqaruv tizimini yopiq 
tizimga aylantirish odamning vositachiligini talab qiladi; ikkinchisida (7.1-rasm, b), 

---

35 
chiqish harakatlarini voltajga aylantirish tufayli, kompyuterni almashtirish orqali 
odamni boshqaruv ko'chadan olib tashlash imkoni paydo bo'ldi. Ikkinchi holatda, 
boshqarish harakatining mexanik almashinish (aylanish) ga avtomatik ravishda 
aylanishi yuqorida aytib o'tilganlarga to'liq muvofiq ravishda amalga oshiriladi. 
а) 
б) 
7.1. – 
Rasm. Sanoat 
robotining manipulyatorini boshqarish usullari. 
a - o'rni rejimida qo'lda boshqarish; b - boshqaruv ko'chadan kompyuter bilan yopiq 
avtomatik boshqaruv tizimi. 1 - pozitsiy aloqa - operator-shaxsning ko'rish organlari 
yordamida amalga oshiriladi: 2 - boshqaruv paneli; 3 - robot manipulyator; 4 - elektr 
motorini boshqarish uchun o'rni signali; 5 - kompyuter; 6 - qo'zg'aysan elektr 
motorining kirishiga p
1
kuchlanishini o'rnatish; 7 - potentsiometr; 8 - signalni 
pozitsion aloqaga ishlov berish. 

---

36 
Shunga qaramay, 7.1, b-rasmda ko'rsatilgan servomexanizmning tuzilishi 
to'g'ridan-to'g'ri sanoat robotlarining boshqaruv tizimlariga yoki boshqa har qanday 
avtomatik qurilmalarning harakatini boshqarish tizimlariga o'tkazilishi mumkin emas. 
Buning sababi shundaki, boshqaruv sikliga joylashtirilgan kompyuter bitta aylanish 
o'qi bilan to'liq "mashg'ul" va shuning uchun boshqa muhim funktsiyalarni bajarish 
uchun juda oz vaqt bor. Amaliyotda servomexanizmlar eng ko'p ishlatiladi, ularning 
strukturaviy diagrammasi sek. 7.2. 
Shakl bo'yicha taklif qilingan boshqaruv sxemasiga muvofiq. 
7.2, 
manipulyatorni ɵ
1
burchakka burish uchun zarur bo'lgan kirish nazorat signalining 
kattaligi kompyuter tomonidan hisoblanadi. Ushbu signal boshqaruv moslamasiga 
kirganda, manipulyator taxminan oldindan aniqlangan ɵ
1
burchagi bilan aylanadi. 
Shuning uchun, nazorat qilish jarayonining bunday tashkil etilishi bilan kompyuter 
faqat υ
1
miqdorini hisoblashi kerak. Kuchlanish υ
1
servomexanizm tomonidan 
nazorat harakati sifatida qabul qilinadi va mexanizmning tegishli harakatiga 
(aylanishiga) aylanadi. Kompyuterni boshqaruv ko'chadan olib tashlash natijasida 
ko'rib chiqilayotgan tizim sodda va shuning uchun arzonroq, shuning uchun uning 
amaliy qiymati tobora ortib bormoqda. Shakldagi υ
1
signalini qabul qiladigan 
servomexanizm. 7.2 indeksi (i) bilan chizilgan chiziq bilan cheklangan. Ko'rib 
chiqilayotgan sxema bo'yicha, shuningdek, geribildirim signali kompyuterga 
uzatiladi, agar kerak bo'lsa, manipulyatorning burilish burchagining haqiqiy 
qiymatini ushbu signalning qiymatidan hisoblab, uni berilgan ɵ
1
qiymat bilan 
taqqoslash mumkin. Shunday qilib, nazorat aniqligi sezilarli darajada oshadi. 
Uzatilgan chiziq bilan o'ralgan kompyuter va servo mexanizmni element deb 
hisoblash mumkin sek. ga teng bo'lgan yopiq tizimli boshqaruv tizimi. 7.2. indeksli 
(ii) chiziq bilan ajratilgan doiraning ichiga joylashtirilgan. 

---

37 
7.2 – Rasm. 
Kompyuter tomonidan boshqariladigan sanoat robotining servo tizimining ishlash 
printsipi. 
O'z navbatida, ushbu tizim butun robotning harakatni boshqarish tizimining 
elementi bo'lishi mumkin. Bunday holda, uni robot harakatining aylanish 
komponentini boshqaruvchi umumiy servomexanizm deb hisoblash mumkin. 
Mikroprosessorlarning narxi pasaygan sari, rasmda ko'rsatilganlarga o'xshash 
boshqaruv zanjirlarini amaliy qo'llash imkoniyatlari paydo bo'ladi. 7.2. Xususan, ko'p 
sonli robotlar ishlab chiqarilmoqda, bunda harakatning har bir tarkibiy qismi (har bir 
harakatchanlik darajasi) alohida mikroprotsessor tomonidan boshqariladi. 
Ta'riflangan boshqaruv tizimida aylanish burchagi teskari aloqa signali sifatida 
o'lchandi, bu ayni paytda yakuniy nazorat ob'ekti ham edi. Shuning uchun bunday 
tizimlar 
to'g'ridan-to'g'ri 
aloqaga 
ega 
tizimlar 
deyiladi. 
Biroq, 
amalda, 
mexanizmlarning ko'pligi mavjud, ularda aloqa signalini o'lchashda mekansal yoki 
tarkibiy-tuzilmaviy cheklovlar tufayli bilvosita usullarni tarqatib bo'lmaydi. Masalan, 
aylanadigan harakatni boshqarish tizimini ko'rib chiqaylik, unda elektr motor 
qo'zg'aysan vazifasini bajaradi (7.3-rasm); Deyarli barcha holatlarda, elektr 
motorining mili va manipulyatorning aloqasi o'rtasida aylanish tezligini kamaytirish 
uchun bitta yoki bir nechta moslamalarni joylashtirish talab qilinadi. Ko'pincha, 
bunday qurilmalarning roli boshqariladigan qo'zg'ash milining burilish tezligi va 
aylanish tezligining qiymatlari. 

---

38 
7.3. – Rasm. Chiqishni o'lchash uchun sensorlarni joylashtirishning turli xil 
usullari 
1 - taxogenerator; 2 - elektr motor; 3 - A potansiyometr; 4 - tishli; 5 - kuch uzatish 
mexanizmi (kinematik zanjir); 6 - potentsiometr B; 7 - manipulyator. 
oddiy viteslar - viteslar. Kamaytiruvchi tishli aylanish burchagining yakuniy qiymati 
(rasmda A potentsiometr bilan o'lchanadi) manipulyator aylantirgan burchakka teng 
(B potansiyometr bilan o'lchanadi) va shuning uchun uni aloqa signali sifatida 
ishlatish mumkin. 
-
Shuni ta'kidlash kerakki, geribildirim signalini bilvosita o'lchash usulida, 
tushirish vitesi va manipulyatorning aylanish mexanizmi o'rtasida o'ynash mavjudligi 
sababli muqarrar ravishda yuzaga keladigan xato o'lchanmaydi va shuning uchun uni 
yaratishda hisobga olinmaydi. Natijani boshqarish harakati. Shu munosabat bilan, 
geribildirim signalini bilvosita o'lchash tizimlari ba'zan yarim yopiq deb nomlanadi.
Manipulyatorning aylanishini boshqarishda, nafaqat aylanish burchagining 
qiymati, balki aloqa signallari sifatida ham uzatilishi mumkin, masalan, aylanish 
tezligini boshqarish uchun servo mexanizmlarda. Aylanish tezligini to'g'ridan-to'g'ri 
servomotor bilan bog'liq bo'lgan taxogeneratorning ko'rsatkichlaridan hisoblash 
mumkin. Bunday holda, servo tizim odatdagi yopiq tizimli boshqaruv tizimiga 
aylanadi.