Integratsiyalashgan element nazoratdagi o'zgaruvchining o'zgarmasligi vaqtida
integralga mutanosib. Statik xatolarni bartaraf qilish uchun foydalaniladi. Regulyator
vaqtincha statik xatolarni hisobga olish imkonini beradi. Tizim
tashqi buzilishlarni
boshdan kechirmasa, bir muncha vaqt o'tgach, regulyatsiya qiymati ma'lum bir
qiymatda stabillashadi, proportsional komponentning signali nolga teng bo'ladi va
chiqish signallari to'liq integratsiyalashgan komponent tomonidan ta'minlanadi.
Shunga qaramay, integral komponent o'z koeffitsienti noto'g'ri tanlangan bo'lsa, o'z-
o'zidan salınmaya ham sabab bo'lishi mumkin.
Turli xil komponent
Differensiyalovchi komponent nazoratlangan o'zgarmaydigan o'zgaruvchan-
likning o'zgarish tezligiga proportsionaldir va kelajakda
prognoz qilinadigan maq-
sadli qiymatdan chetga chiqish uchun mo'ljallangan. Shovqinlarni tashqi buzilish-lar
yoki regulyatorning tizimga ta'siri kechikishi mumkin. PID tekshiruvining maq-sadi
x ning boshqa bir qiymatini o'zgartirib, muayyan qiymat x ning belgilangan qiymatini
saqlashdir. X0 ning qiymati atset nuqtasi (yoki sozlash nuqtasi, texnika-da) deb
ataladi va e = (x0 - x) farqiga texnikada qoldiq (yoki [tartibga solish]
xato-si deb
nomlanadi), qiymatni belgilangan qiymatdan. U regulyatorining chiqishi uchta
muddatga belgilanadi:
Bu erda Kp, Ki,
Kd regulyatorning mutanosib, integral va differentsiatsiya-
lashgan qismlariga ega bo'ladi.
PID tekshirgichlari uchun ko'plab sozlash usullari chiqish signali uchun bir oz
farqli
formuladan foydalanadi, unda integral va differentsiatsiyalashgan kompo-
nentlar ham mutanosib daromad bilan ko'payadi:
Chiqish signalini hisoblash uslubini alohida
amalga oshirishda tenglama
quyidagi shaklni oladi:
