Samarqand davlat universiteti matematika fakulteti Nazariy va amaliy mexanika kafedrasi
Yüklə 0,87 Mb. Pdf görüntüsü
|
- Bu səhifədəki naviqasiya:
- 1.3. SANOAT ROBOTI VA UNING TUZILMASI
|
Sanoat robotlarining sinflanishi
Sanoat robotlari quyidagi xususiyatlari bo‘yicha sinflanadi: funksional vazifasi; ixtisosligi; yuk ko‘tarish qobiliyati; yuritma turi; manipulyatorlar soni; harakatlanish, joylashtirish usuli; koordinatalar tizimining turi; programmalash usuli v.b. (1.1-chizma). Universal robotlar turli xil operatsiyalarni bajarishga va har xil jihozlar bilan birga ishlashga mo‘ljallangan. Ixtisoslashgan robotlar ma’lum bir aniq operatsiyani bajarishga mo‘ljallangan. Masalan, payvandlash, yig‘ish, bo‘yash operatsiyalari. Maxsus robotlar faqat bir konkret operatsiyani bajaradi. Ma- salan, texnologik jihozning konkret modeliga xizmat qiladi. Robotlar bajaradigan texnologik operatsiyaning turiga qarab, asosiy texnologik operatsiyani bajaruvchi robotlar (masalan, texnologik payvandlash, bo‘yash, yig‘uv operatsiyalari) va yordamchi texnologik operatsiyani (masalan, olib qo‘yish operatsiyasi) amalga oshiradigan robotlarga bo‘linadi. 1.3. SANOAT ROBOTI VA UNING TUZILMASI Hozirgi vaqtgacha sanoat robotining umumiy qabul qilingan ta’rifi yo‘q. Turli mamlakatlarda sanoat robotining har xil ta’riflari taklif qilingan. Sanoat roboti deb, ishlab chiqarish jarayonida harakat va boshqarav funksiyalarini bajarish uchun mo‘ljallangan bir necha harakatlanish darajasiga ega bo‘lgan manipulyator ko‘rini shidagi ijro qurilmasidan hamda qayta dasturlanuvchi boshqarish qurilmasidan tashkil topgan, odam harakatiga o‘xshash harakatlarni amalga oshiruvchi avtomatik mashinaga aytiladi. Sanoat robotining tuzilma sxemasi 1.2-chizmada kelirilgan. Ishchi organli manipulyator (M) va harakatlanish qurilmasi (HQ) sanoat robotining ijro qurilmasini tashkil etadi va ular sanoat robotining barcha harakat funksiyalarini amalga oshiradi. Sanoat robotining manipulyatori deb, yuritmalardan, ularni boshqaradigan boshqarish tizimidan tashkil topgan ijro quril masiga aytiladi. Sanoat robotining kerakli barcha harakat funksiyalarini bajaruvchi qurilmaga ijro qurilmasi deb aytiladi. Manipulyator umuman ko‘p zvenoli ko‘rinishdagi ishchi qu ril malardan (IQ), ishchi organdan (IO), har bir zvenoning yuritmasidan tashkil topadi. Har bir yuritma o‘z boshqarish konturiga ega. Robot boshqarish qurilmasining boshqarish sig nali yuritmalarni boshqarish qurilmasiga yuboriladi va manipulyatorning ishchi qurilmalarini harakatga keltiriladi. Sanoat robotining ishchi organi manipulyatorning tashkiliy qismi bo‘lib, texnologik operatsiyalovchi yoki yordamchi o‘tishlarni to‘g‘ridan to‘g‘ri bajarishga xizmat qiladi. Manipulyatorning ishchi qurilmasi va ishchi organlari ijro dvigatellaridan, uzatish mexanizmlaridan, korreksiyalovchi zve- nolardan va datchiklardan tashkil topadi va manipulyatorning yuritma qurilmalari deb ataladi. Yuritmalarning boshqarish qurilmasi (YBQ) boshqaruv qu- rilmasining signallarini o‘zgartiradi va elektromagnit klapanlar, membranali kuchaytirgichlar va boshqalar ko‘rinishida bo‘ladi. Sanoat robotining harakatlanish qurilmasi ijro qurilmasining tashkiliy qismi bo‘lib, manipulyator yoki robotning umuman harakatlanishini amalga oshiradi. Sanoat robotining boshqarish qurilmasi (BQ) boshqarish programmasi asosida ijro qurilmasiga boshqaruvchi ta’sirlarni shakllantirish va berishga xizmat qiladi. |