Robotlar haqida umumiy tushunchalar va ta'riflar. "Robot" so‘zi birinchi marotaba

Sanoat robotining ijro qurilmasi - robotning harakat funksiyalarini bajaruvchi qurilma. Uning tarkibiga manipulyator (M) va boshqarish qurilmasi (BK) kiradi.
Sanoat roboti manipulyatorining ishchi a'zosi (organi) - robotning tashqi muhit bilan bevosita o‘zaro aloqasini amalga oshiruvchi qurilma bo‘lib, odatda qisqichlash qurilmasi yoki ishchi asbobni bildiradi.
SRning boshqarish qurilmasi - berilgan programmaga ko‘ra ijro qurilmasiga boshqaruvchi ta'sirlarni shakllantirish va chiqarib berish uchun mo‘ljallangan.
SRning o‘lchov qurilmasi - boshqarish qurilmasi uchun robot va tashqi muhit holatlariga oid informatsiya yig‘ishni amalga oshiradi.
Xizmat ko‘rsatuvchi sanoat roboti - yordamchi o‘tish va transport operatsiyalarni bajaruvchi robotdir. Masalan, yuklovchi - yuk tushiruvchi va transport robotlari.
Operatsion SR - texnologik operatsiyalar va ularning elementlarini, masalan, payvandlash, yig‘ish, bo‘yash va shunga o‘xshash operatsiyalarni bajaruvchi robotdir.
Ishlab chiqarishni robotlashtirish - robotlardan keng ko‘lamda foydalanuvchi yangi texnologiyalar, yangi jihozlarni yaratish hamda ishlab chiqarishni tashkil qilish va boshqarish prinsiplarini ishlab chiqish.
CRni dasturiy boshqarish - sanoat robotining ijro qurilmasi hamda u bilan ishlayotgan texnologik jihoz ustidan avtomatik boshqarish.
Ishchi fazo (atrof) - SR ning ishlash jarayonida robot manipulyatori ishchi organi harakatda bo‘la oladigan fazo.
SR ishchi zonasining geometrik xarakteristikasi - robot ishchi zonasining
chiziqli yoki burchak o‘lchovlari, kesim yuzasi yoki hajmi, yoki ularning birgalikda olingan to‘plami.
SRning bazaviy koordinatalari sistemasi - robot ishchi zonasining geometrik xarakteristikalari beriladigan koordinatalar sistemasi.
SRning xarakatchanlik darajasi soni - SR manipulyator kinematik zanjirining erkinlik darajasi soni hamda robot harakat qurilmasining erkinlik darajasi soni bilan aniqlanadi.
SRning nominal yuk ko‘tarish qobiliyati - ishlab chiqarish predmeti yoki ishchi asbobning qisqichlab, ushlab turilishi kafolatlangan massasining eng katta qiymati bilan xarakterlanadi.
Ishchi organining pozitsiyalashtirish xatoligi - ishchi organ pozitsiyasining boshqarish programmasi tomonidan berilgan holatiga nisbatan chetlanishi.
SRning pozitsiyalashtirilgan boshqarilishi - robot ijro qurilmasining harakatini vaqt bo‘yicha ishchi fazo nuqtalarining oralarida nazorat qilmagan holda shu nuqtalarning tartiblangan chekli ketma - ketligi orqali programmalashtiruvchi programmaviy boshqarish turi.
SRni siklli boshqarish - nuqtalar ketma - ketligini rele turidagi harakat qurilmalari yordamida programmalashtiruvchi robotni pozitsion boshqarish turi (ost sinfi).
SRni konturli boshqarish - robotlarning sinalayotgan qurilmalari harakatini ishchi fazoda tezlik bo‘yicha uzluksiz nazorat qilgan holda traektoriya shaklida programmalashtiruvchi boshqarishning programmaviy turi.
SRni adaptiv boshqarish - boshqarish algoritmini bevosita boshqarish jarayonida tashqi muhit va robot holatlari funksiyasiga bog‘liq holda o‘zgartirib turadigan boshqarish turi.
SRlarini guruhlab boshqarish - odatda EHM asosida boshqarishning umumiy sitemasiga birlashtirilgan bir nechta robotlarni boshqarish jarayoni.
SRlarni programmalash (dasturlash) - sanoat robotini boshqaruvchi programmani tuzish, uni boshqarish qurilmasiga kiritish hamda sozlash jarayonlari.
SRni o‘qitish - odam operator tomonidan robotning foydalanayotgan qurilmasi harakatini oldindan boshqarish va bu harakat parametrlarini boshqarish qurilmasiga joylash orqali robot harakatini programmalash jarayoni.

3. 
   Robotlarining texnik xarakteristikalari
   

Sanoat robotlarining texnik xarakteristikalari quyidagi asosiy ko‘rsatkichlarni o‘z ichiga oladi:

1. 
   nominal yuk ko‘tarish qobiliyati (kg);
   
2. 
   ko‘rsatilgan koordinatada o‘rin olish xatoligi (mm);
   
3. 
   ishchi zonaning o‘lchamlari va shakli;
   
4. 
   maksimal siljish (mm; grad);
   
5. 
   siljish vaqti (s);
   
6. 
   maksimal tezlik (m/s; grad/s);
   
7. 
   maksimal tezlanish (m/c²; grad/s²);
   
8. 
   to‘g‘ri va teskari siljishlar uchun programmalashtiriladigan nuqtalar
   

soni;

9. 
   qisqich qurilmasi ko‘rsatkichlari: qisish kuchi (N); qisish vaqti (s);
   
10. 
    boshqarish qurilmasining ko‘rsatkichlari: bir vaqtning o‘zida boshqariladigan harakatlar soni; tashqi jihozlar bilan aloqa kanallari soni (kirishda
    

va chiqishda);

11. 
    suyuqlik (havo) bosimi (MPa) va sarfi (m³/s);
    
12. 
    elektr manba kuchlanishi (V);
    
13. 
    quvvat (Vt);
    
14. 
    ishonchlilik ko‘rsatkichlari: biror qismi ishlamay qolishi (soat);
    
15. 
    kapital ta'mirlash bo‘lguncha xizmat qilish muddati (yil);
    
16. 
    massa (kg);
    
17. 
    o‘lchamlari (uzunligi, kengligi, balandligi) (mm).
    

Sanoat robotining yuk ko‘tarish qobiliyati deyilganda manipulyatsiya qilinayotgan ob'ektning eng katta massasi tushuniladi.
Sanoat robotining harakatlanish darajasi soni, bu kinematik zanjir zvenolarining qo‘zg‘almas deb qabul qilingan zvenoga nisbatan erkinlik darajalari sonidir.
Robot ishchi organining to‘xtash xatoligi deganda, ishchi organning boshqarish programmasida ko‘rsatilgan holatdan chetga chiqishi tushuniladi.
Sanoat robotining asosiy texnik ko‘rsatkichlari bilan bir qatorda standartlash, unifikatsiyalash, yasash texnologiyasi, ergonomik ko‘rsatkichlar ham ko‘rsatilishi mumkin [7, 8].

3. 
   Robotining modul qurish prinsipi
   

Hozirgi vaqtda agregat - modul tipidagi sanoat robotlarini qurish tendensiyasi keng qo‘llanilmoqda, bunda robotlar bir nechta mustaqil unifikatsiya qilingan modullar asosida quriladi.
Modul qurish prinsipini sanoat robotining hamma funksional tashkil etuvchilari manipulyatorga, boshqarish qurilmasiga, harkatlanish qurilmasiga tatbiq etish mumkin.
Sanoat robotlarini an'anaviy qurishga qaraganda agregat - modul qurish prinsipi quyidagi afzalliklarga ega:

• 
  robotlarning tajribada va seriyada chiqariladigan nusxalarini
  

loyihalash va yasash muddatlari qisqaradi;

• 
  robotlarning texnik xarakteristikalari yaxshilanadi, ishonchliligi
  

oshadi;

• 
  robotlarni eksplutatsiya qilishga va ta'mirlashga sarflanadigan
  

xarajatlar kamayadi.
Agregat - modul sanoat robotining harakatlanish darajalari soni, kinematik strukturasi turli konstruktiv modullarni bir - biriga ulash asosida hosil qilinadi.
har bir konstruktiv modul alohida mustaqil yoki boshqa modullar bilan birga turli kombinatsiyalarda ishlatilishi mumkin.
Konstruktiv modul bir necha mexanizmlardan va yuritmalardan, hamda energetik va informatsion kommunikatsiyalardan tashkil topadi, bir yoki bir necha harakatlanish darajalarini olishni ta'minlashi mumkin.
0Turli kinematik strukturali va harakatlanish darajasidagi agregat - modul tipidagi sanoat robotlarini konstruktiv modullar to‘plami asosida, konkret texnologik talablarni hisobga olgan holda oson yaratish mumkin.