Samarqand davlat universiteti matematika fakulteti Nazariy va amaliy mexanika kafedrasi

I BOB. ROBOTLAR VA ROBOTOTEXNIKA TO‘G‘RISIDAGI 
ASOSIY MA’LUMOTLAR 
1.1. ROBOTLAR VA MANIPULYATORLAR 
«
Robot» so‘zi birinchi marotaba 1920-yilda chex yozuvchisi Karel 
Chapekning «RUR» (Rossum universal robotlari) pyesa- sida ishlatilgan. Robot 
tushunchasi keng doiradagi turli siste- malar va qurilmalar bilan bog‘liq.
Robotning turli xil avtomatik tizimlar va qurilmalardan asosiy farqi, unda 
odam harakatlariga o‘xshash harakatlar qila oladigan organning, ya’ni mexanik 
qo‘llar (manipulyatorlar) ning borligi va u yordamida robot tashqi muhitga ta’sir 
qilish imkoniyati borligidir. Robot odam o‘rniga turli xil manipulya- tsiyalarni qila 
oladigan mashina – avtomatdir (1.1-jadval). 
Robotlar manipulyatorlar deb ataladigan mashinalar sinfiga kiradi. 
Manipulyatorlar – ko‘p zvenolardan iborat mexanizm bo‘lib, odam qo‘li 
harakatlarini imitatsiya qilishga mo‘ljallangan qurilmadir, u masofadan operator 
yoki programmali boshqarish tizimi tomonidan boshqariladi. 
1.2. ROBOT TEXNIKASIGA OID ATAMALAR 
Sanoat roboti (SR)
– ishlab chiqarish jarayonida harakat va boshqaruv 
funksiyalarini bajarish uchun mo‘ljallangan, bir nechta harakatlanish darajasiga ega 
bo‘lgan manipulyator ko‘rinishidagi ijro qurilmasidan hamda qayta dasturlanuvchi 

---

dasturiy boshqaruv qurilmasidan tashkil topgan statsionar (qo‘zg‘almas) yoki 
ko‘chma avtomatik mashina. Texnik adabiyotda bundan ham qisqaroq ta’rif 
uchraydi:
Sanoat roboti (SR)
– sanoatda ishlatishga mo‘ljallangan qayta dasturlanuvchi 
avtomatik manipulyator.
Robototexnik tizim deb, shunday texnikaviy tizimga aytila- diki, unda 
energiya, massa va axborotlar bilan bog‘liq o‘zgarti- rishlar va aloqalar sanoat 
robotlaridan foydalanilgan holda aks etadi.
Sanoat robotlari tomonidan, o‘rnini bosa oladigan funksiya- lari va ular bajara 
oladigan operatsiyalarga ko‘ra robotlashti- rilgan texnologik majmua va 
robotlashtirilgan ishlab chiqarish majmualari farqlanadi.
Bitta sanoat roboti o‘zaro harakatda bo‘ladigan, bir yoki bir nechta texnologik 
jihozlardan hamda majmua ichidagi ishning to‘la avtomatik siklini va boshqa ishlab 
chiqarishlarning kirish va chiqish oqimlari bilan aloqalarni ta’minlovchi, yordamchi 
jihozlar yig‘indisidan iborat ishlab chiqarish vositalarining avtonom harakat 
qiluvchi to‘plamiga, robotlashtirilgan texnologik majmua deyiladi.
Yig‘ish, payvandlash, bo‘yash kabi texnologik jarayonlarga oid asosiy 
operatsiyalarni bajaruvchi bitta sanoat robotidan hamda majmua ichidagi texnologik 
jarayonlarning avtomatlashtirilgan siklini to‘la ta’minlovchi yordamchi jihozlar 
yig‘indisi- dan iborat avtonom harakat qiluvchi ishlab chiqarishning texnologik 
vositalari to‘plamiga, robotlashtirilgan ishlab chiqarish majmuasi deyiladi.
Sanoat robotining ijro qurilmasi
– robotning harakat funk- siyalarini 
bajaruvchi qurilma. Uning tarkibiga manipulyator va harakatlanish qurilmasi kiradi.
Sanoat roboti (SR) manipulyatorining ishchi a’zosi (organi)
– robotning 
tashqi muhit bilan bevosita o‘zaro aloqasini amalga oshiruvchi qurilma bo‘lib, 
odatda, qisqichlash qurilmasi yoki ishchi asbobni bildiradi.
SRning boshqarish qurilmasi
– berilgan programmaga ko‘ra ijro qurilmasiga 
boshqaruvchi ta’sirlarni shakllantirish va chiqarib berish uchun mo‘ljallangan.
SRning о‘lchov qurilmasi
– boshqarish qurilmasi uchun robot va tashqi muhit 
holatlariga oid informatsiya yig‘ishni amalga oshiradi.
Xizmat ko‘rsatuvchi sanoat roboti
– yordamchi o‘tish va transport 
operatsiyalarni bajaruvchi robot. Masalan, yuklovchiyuk tushiruvchi va transport 
robotlari.

---

Operatsiyali SR
– texnologik operatsiyalar va ularning elementlarini, masalan, 
payvandlash, yig‘ish, bo‘yash va shunga o‘xshash operatsiyalarni bajaruvchi robot.
Ishlab chiqarishni robotlashtirish
– robotlardan keng ko‘lam da 
foydalanuvchi yangi texnologiyalar, yangi jihozlarni yaratish hamda ishlab 
chiqarishni tashkil qilish va boshqarish prinsiplarini ishlab chiqish.
SRni dasturiy boshqarish
– sanoat robotining ijro qurilmasi hamda, u bilan 
ishlayotgan texnologik jihoz ustidan avtomatik boshqarish.
Ishchi fazo (atrof)
– SR ning ishlash jarayonida robot manipulyatori ishchi 
organi harakatda bo‘la oladigan fazo. 
SR ishchi zonasining geometrik xarakteristikasi
– robot ishchi zonasining 
chiziqli yoki burchak o‘lchovlari, kesim yuzasi yoki hajmi, yoki ularning birgalikda 
olingan to‘plami.
SRning bazaviy koordinatalaralari tizimi
– robot ishchi zonasining geometrik 
xarakteristikalari beriladigan koordinatalar tizimi.
SRning harakatchanlik darajasi soni
– SR manipulyator kinematik zanjirining 
erkinlik darajasi soni hamda robot harakat qurilmasining erkinlik darajasi soni bilan 
aniqlanadi. SRning nominal yuk ko‘tarish qobiliyati ishlab chiqarish predmeti yoki 
ishchi asbobning qisqichlab, ushlab turilishi kafolatlangan massasining eng katta 
qiymati bilan xarakterlanadi.
Ishchi organining pozitsiyalashtirish xatoligi
– ishchi organ pozitsiyasining 
boshqarish programmasi tomonidan berilgan holatiga nisbatan chetlanishi.
SRning pozitsiyalashtirilgan boshqarilishi
– robot ijro qurilmasining 
harakatini vaqt bo‘yicha ishchi fazo nuqtalarining oralarida nazorat qilmagan holda 
shu nuqtalarning tartiblangan chekli ketma-ketligi orqali programmalashtiruvchi 
programmaviy boshqarish turi.
SRni siklli boshqarish – nuqtalar ketma-ketligini rele turidagi harakat 
qurilmalari yordamida programmalashtiruvchi robotni pozitsion boshqarish turi (ost 
sinfi).
SRni konturli boshqarish
– robotlarning sinalayotgan quril- malari harakatini 
ishchi fazoda tezlik bo‘yicha uzluksiz nazorat qilgan holda, trayektoriya shaklida 
programmalashtiruvchi boshqarishning programmaviy turi.

---

SRni adaptiv boshqarish
– boshqarish algoritmini bevosita boshqarish 
jarayonida tashqi muhit va robot holatlari funksiyasiga bog‘liq holda o‘zgartirib 
turadigan boshqarish turi.
SRlarini guruhlab boshqarish
– odatda, EHM asosida boshqarishning 
umumiy tizimiga birlashtirilgan bir nechta robotlarni boshqarish jarayoni.
SRlarni programmalash (dasturlash)
– sanoat robotini boshqaruvchi 
programmani tuzish, uni boshqarish qurilmasiga kiritish hamda sozlash jarayonlari.
SRni о’qitish
– odam operator tomonidan robotning foydalanayotgan 
qurilmasi harakatini oldindan boshqarish va bu harakat parametrlarini boshqarish 
qurilmasiga joylash orqali robot harakatini programmalash jarayoni.