Robotlarning harakatlantiruvchi tizimi quyidagilardan iborat:
ijro yuritmalaridan;
ijro mexanizmlaridan.
Robot yuritmasi esa quyidagilardan:
motor (yuritgich);
harakatni uzatish mexanizmi (reduktor);
ichki teskari bog‘lanish datchiklari (odatda holat va tezlik datchiklari)dan iborat bo‘ladi.
Motorlar yurimani kuch elementi sifatida quyidagi turlarga bo‘linadi:
gidravlik(suv);
pnevmatik (siqiq havoli)
elektr.
Robotlarning yuritmalariga quyidagi umumiy talablar qo‘yiladi:
Ular chiqish (boshqaruvchi) momentlarini tezliklarining keng diopazonda tez vva yumshoq o‘zgarishini ta’minlashi kerak.
Hosil qilayotgan quvvatining yuritma massasiga nisbati etarli darajada katta bo‘lishi kerak.
YUritmalar yuqori F.I.K. ga ega bo‘lishi kerak.
YUritmalar ixcham, kam inersiyali, ishlatishda va sozlashda qulay va sodda bo‘lishi kerak.
Gidravlik, pnevmatik va elektr yuritmalarini har birining o‘z afzalligi va kamchiliklari bor. SHu to‘g‘risida ushbu ma’ruzada to‘liqroq ma’lumot beriladi.
Sanoat robotining elektr yuritmasi funksional sxemasi
Zamonaviy sanoat robotlarning elektr yuritmasi yuritmalar kompleksidan iborat bo‘lib, ularning har biri robotning ma’lum harakatlik darajasini boshqaradi. Sanoat robotlarini elektr yuritmasining eng ko‘p tarqalgan funksional sxemasi 1 – rasmda ko‘rsatilgan.
Bu erda: MHK-markaziy hisoblash qurilmasi,
HRR1-HRR6- holat raqam rostlagichlari,
BD- burchak datchiklari,
SYU1-SYU6 – servoyuritmalar.
Xuddi shunday sxema asosida «Kuna», «Sfera», RPM-25, Tur -10, RM-01 tipidagi robotlar va boshqalar ishlaydi. Hamma elektr yuritmalar (EYU1-EYU6) umumiy markaziy hisoblash qurilmasi (MHQ) tomonidan boshqariladi. MHQ robot harakatining yo‘nalishini echadi va ayrim yuritmalarning holat raqam rostlagichlariga (HRR1-HRR6) boshqaruvchi signallar beradi. HRRlari MHQ va burchak datchiklari (BD) signallariga muvofiq servoyuritmalar (SYU1-SYU6) tomonidan boshqariladi.
Dostları ilə paylaş: |
