Tezislər / Theses
Yüklə 17,55 Mb. Pdf görüntüsü
|
- Bu səhifədəki naviqasiya:
- 5. Metodların birgə istifadəsi
- Şəkil 1. Kalman filtrinə əsaslanan sistemin sxemi THE 3 rd
|
4. Vizual odometriya
Vizual odometriya kamera görüntülərinə əsaslanaraq hər hansı bir vasitənin mövqeyini və istiqamətini təyin etmək prosesidir [2]. Bu metodun tətbiqi üçün PUA bir və ya bir neçə kamera ilə təchiz olunur. Kameradan alınmış məlumatlar analiz edilir və bu naviqasiyanın təmin olunması üçün imkan yaradır. Digər metodlarda olduğu kimi vizual odometriyanın da müsbət və mənfi cəhətləri vardır. Bu metod üçün mövqenin təyin olunması üçün dəqiqlik qənaətbəxş olsa da görmənin zəif olduğu yerlərdə dəqiqlik zəif olur. Vizual odometriya daha çox qapalı mühitlərdə istifadə edilir. 5. Metodların birgə istifadəsi PUA-ların naviqasiyasında istifadə olunan metodların, yuxarıda qeyd edildiyi kimi, özünəməxsus problemləri vardır. Bu problemləri aradan qaldır- maq üçün metodların birgə tətbiqi daha əlverişlidir. Bunun üçün hər bir me- toddan alınan məlumatlar müəyyən alqoritmlərin köməyi vasitəsi ilə filtrasiya olunur. Belə alqoritmlərdən ən çox üstünlük veriləni isə Kalman filtrləridir ( ing. Kalman filters). Kalman filtri optimal rekursiv məlumat emalı alqoritmidir [3]. Şəkil 1-də Kalman filtrinə əsaslanan sistem təsvir edilmişdir. Şəkil 1. Kalman filtrinə əsaslanan sistemin sxemi THE 3 rd INTERNATIONAL SCIENTIFIC CONFERENCES OF STUDENTS AND YOUNG RESEARCHERS dedicated to the 99 th anniversary of the National Leader of Azerbaijan Heydar Aliyev 211 Nəticə Məqalədə PUA-ların naviqasiyasının təmin olunması üçün ən çox istifa- də edilən metodların analizinə baxılmışdır. Qeyd etmək lazımdır ki, hətta kiberhücumların olmadığı şəraitdə belə yalnız bir naviqasiya sisteminə etibar etmək məqsədəuyğun deyildir. Çünki istənilən anda hər hansı bir naviqasiya sisteminin sıradan çıxması halları baş verə bilər. Bütün bu halları nəzərə ala- raq PUA-larda ehtiyat tədbirlərinin alınması mütləqdir. Ədəbiyyat 1. Mark L. Psiaki, Todd E. Humphreys, “GNSS Spoofing and Detection”, Proceedings of the IEEE, 2016, p. 1258-1270. 2. Mark Maimone, Yang Cheng, Larry Matthies, “Two years of Visual Odometry on the Mars Exploration Rovers”, Journal of Field Robotics, 2007, p. 169–186. 3. Peter S. Maybeck, “The Kalman Filter: An Introduction to Concepts”, Autonomous Robot Vehicles, 1990, p. 194–204. Yüklə 17,55 Mb. Dostları ilə paylaş:
|