Tushuncha reja: Bitta mikrosxemali oddiy robot

ROBOTOXEXNIK ELEKTRON SXEMOTEXNIKASI HAQIDA
TUSHUNCHA
Reja:


1. Bitta mikrosxemali oddiy robot
2. Robot sxemasining ishlash printsipi


  Dvigatellerdi, mikrosxemalardı hám fotoelementlerdi jalǵaw usılına qaray, robot nur tárepke háreketlenedi yamasa kerisinshe, qaranǵilıqta jasırınadı, jaqtılıq izlep aldınǵa júredi yamasa keyin basıp izge qaytadı. Eger robot sxemasına bir jup svetodiod qosılsa qarańǵı yamasa jaqtı sızıq boylap júriwi múmkin

Robotlardıń islew principi " fotoresepciya" ǵa tiykarlanǵan hám BEAM robotları klasına tán bolıp tabıladı. Robotta janlı tábiyaatda fotorezepciya jaqtılıq deregi tiykarǵı maǵlıwmat sıpatında isleytuǵın tiykarǵı fotobiologik hádiyselerden biri bolıp tabıladı. Mısalı retinde, BEAM robotında jaqtılıq tússe qozǵaladı al jaqtılıq óshse toqtaydı. Bunday robottıń islewi fotokinesis dep ataladı - jaqtılıq dárejesiniń ózgeriwine qaray qozǵalısı kúsheyedi yamasa páeyedi. Robot apparatında L293 D dvigatel drayverinde mikrosxemadan basqa, tek bir fotoelement hám bir elektr dvigatel isletiledi. Robottı proektlestiriwde biz fotoelement sıpatında fototranzistor fotodiod yamasa fotorezistor paydalanıwǵa boladı. Fototranzistorlar optoelektronik apparatlardıń eń keń tarqalǵan túrlerinen biri bolıp, joqarı sezgirligi hám bahasınıń arzan bolıwı menen ajralıp turadı.


Súwrette robottıń sxematik diagramması kórsetilgen hám egerde sxemalıq belgiler menen jaqsı tanıs bolmasanız, ol jaǵdayda eki diagramma tiykarında elementlerdi belgilew hám jalǵaw principin túsiniwge boladı. Sxemanıń "zazemleniyege" (elektr támiynatınıń teris polisine) jalǵaytuǵın sım ádetde sızılmada tolıq kórsetilmeydi, biraq diagrammada bul zazemleniye jalǵanǵanlıǵın kórsetiwshi kishi sızıqsha sızılǵan. Geyde, bunda "GND" belgisi qoyıladı bul (ground) jer degendi ańlatadń. vcc elektr támiynatınıń unamlı polisine jalǵanıwdı ańlatadı.



Robot sxemasınıń islew principi júdá ápiwayı. Jaqtılıq nurı fototransistor PTR1 ge túskende, qural drayveri mikrosxemanıń INPUT1 jalǵaw orınında jaqsı signal payda boladı hám M1 dvigatel aylana baslaydı. Fototranzistor jaqtırtıwdı toqatqanda, INPUT1 klemmasında signal joǵaladı, aylanıw háreketi toqtaydı.



SGS-THOMSON Mikroelektronika L293D Dvigatel drayveri
Fototransistor arqalı ótetuǵın aǵımdı oraw ushın R1 qarsılıgı shınjırǵa jalǵanadı, onıń nominal mánisi shama menen 200 Om bolıwı múmkin. R1 rezistordıń mánisi tek ǵana fototransistordıń normal islewine, robottıń sezgirligine tásir etedi. Eger rezistordıń qarsılıgı úlken bolsa, ol jaǵdayda robot tek júdá jaqtı nurga tásir etedi, eger ol kishi bolsa, ol jaǵdayda sezgirlik joqarı boladı. Hár qanday jaǵdayda, fototransistordı ıssılıq hám zıyanlanıwdan qorǵaw ushın 100 Om nan kem bolǵan qarsılıq qollanılıwı kerek.
Bunday robottıń fotosensorlarınan birine jaqtılıq túskende, datchikke sáykes keletuǵın elektr dvigatel qosıladı hám jaqtılıq eki fotosensordı jaqtırtqansha hám ekinshi dvigatel jabılmaǵansha robot jaqtılıq tárepke burıladı. .



Robot sxeması simmetrik bolmay, eki bólekten ibarat bolıp, olardıń hár biri tiyisli elektr motorın basqaradi. Fotosensorlar joqarıdaǵı robot súwretinde kórsetilgen sıyaqlı elektr motorlarına salıstırǵanda ózgeshe jaylastırılıwı kerek. Tómendegi sımı diagrammasında kórsetilgen sıyaqlı, motorlardı fotosensorlarga salıstırǵanda óz-ara iskerligin tártipke salıw múmkin.







Eger datchiklerdi shep táreptegi súwretke muwapıq jalǵasırsaq, onda robot jaqtılıq dereklerinen alıslaydı onıń reakciyaları nurdan alıslaydı boladı. Siz INPUT2 hám INPUT3 jalǵanıwı unamlı signal jiberip (olardı quwat dáregi plyusiga jalǵań ) robottıń jáne : robot fotosensorlarga jaqtılıq burıladı. Jaqtılıq eki sensorǵa túskende, robot toqtaydı.
Keyinirek, unamlı signal bolmasa, tartısıw qarsılıgı menen támiyinlengen kirisiwde " 0" logikalıq boladı.





.
Bunnan tısqarı, biziń robotimiz sezgirligi R1 qarsılıq ma`nisine baylanıslı boladı. R1 qarsılıgı qansha kem bolsa, robottıń sezgirligi sonshalıq tómen boladı hám ol qanshellilik joqarı bolsa, bayqaǵıshlıǵı sonsha joqarı boladı.


Ushın bir robot qolı artında " júrip", biz (diagrammada svetadiod 1 hám svetadiod 2) eki svetadiod kerek. R1 hám R4 rezistorlari arqalı olar arqalı ótetuǵın aǵımdı oraw hám olardı islemey qalıwınan qorǵaw ushın olardı birlestiremiz. LEDlarni fotosensorlar janına qoyıń olardıń nurların fotosensorlar menen birdey jóneliste baǵıtlap hám signaldı INPUT2 hám INPUT3 klemmaları alıp taslanadı.




Nátiyjede payda bolǵan robottıń wazıypası svetadiod kórsetilgen nurına tásir ótkeriw bolıp tabıladı.
Jaqtılıq fototransistorlar tárepinen turaqlı túrde uslap turılıwı ushın svetadiod kerekli jaqtılıq tańlanıwı kerek. Jaqtılıǵı 1000 mCd den joqarı bolǵan qızıl yamasa toq sarı reńli LEDlar menen jaqsı nátiyjelerge erisiw múmkin.
Eger robot fotosensorga derlik tiyip ketse qolıńızǵa tásir kórsetsa, ol jaǵdayda siz aq qaǵaz menen tájiriybe ótkeriwge urınıp kóriwińiz múmkin: aq bettiń sawleleniwi adam qolınan talay joqarı hám robottıń aq prostınyaǵa bolǵan munasábeti talay jaqsı hám turaqlı boladı.
Datchiklar tómenge baǵıtlap ushın jaylastırılıwı kerek. Datchiklar arasındaǵı aralıq sızıq keńliginen azǵana úlkenlew bolıwı kerek.
Robottıń maydanǵa sızılǵan qara sızıqtı joytıwına jol qoymaw ushın onıń keńligi shama menen 30 mm yamasa keńlew bolıwı kerek. Eki fotosensor maydannan túsken nurdı alǵanda, robot aldınǵa

логическая микросхема К155ЛН1