72
shakllantiriladi. Robotni va texnologik jihozni boshqarish signallari to‘g‘ridan-
to‘g‘ri chiqish kuchaytirgichlari orqali kerakli yuritmalarga yuboriladi.
4.5. Pozitsion boshqarish tizimlari
Robotlarni pozitsion boshqarish sistemalari avtomatik yuoshqarish
sistemalari sinfiga kiradi. Bunday pozitsion boshqaruv sistemalarining asosiy
xarakteristikalari
quyidagicha:
boshqariladigan
koordinatalar
soni
3-8;
programmalarning xotira hajmi(kadrlar) 100-2500; tashqi jihozlar bilan
informatsiya almashuv texnologik komandalar soni 15-128; yuritma turi taqlidli
yoki diskret. Informatsiyani qayta ishlash usuli (ketma-ket yoi parallel siljishlar
koordinatalarini qayta ishlash) pozitsion sistemalarda ikki usulda bajarilishi
mumkin. Birinchi usulda markaziy hisoblagichli struktura bo‘yicha va ikkinchi
usulda markazlashmagan struktura asosida, bu holda hisoblagich har bir koordinata
bloki tarkibiga kiradi [9].
Misol qilib markazlashgan strukturali unifikatsiyalangan pozitsion
programmali UPM-772 tipidagi boshqarish qurilmasini keltirish mumkin (4.6-
rasm).
Dostları ilə paylaş: