75
bo‘lgan xotira qurilmasi kerak bo‘ladi, ammo tayanch nuqtalar orasidagi
traektoriyani hisoblash uchun interpolyator bo‘lishi zarur.
Kontur boshqarish qurilmasining strukturasi ikkinchi usulda yaratilsa,
maqsadga muvofiq bo‘ladi, chunki hozirga zamon hisoblash texnikasi asosida
mikroprotsessorlarda yoki mikroEhMda hisoblash blogini shakllantirish oson
bo‘ladi. Bu esa sanoat roboti ishchi organining uzluksiz traetoriya bo‘yicha
harakatlanishini to‘liq ta’minlaydi. Ikkinchi usul bo‘yicha yaratilgan kontur
boshqarish qurilmasining struktura sxemasi 4.7- rasmda keltirilgan.
Dostları ilə paylaş: