Zbekiston respublikasi

 
5.1-rasm. Robot-manipulyator 
Manipulyatorlar qo`l bilan boshqariladigan va avtomatlashtirilgan bo`ladi.
Birinchi paydo bo`lgan manipulyatorlar passiv, ya`ni mexanizmlari 
yuritmasiz bo`lib, inson qo`li harakatlarini masofadan turib takrorlash uchun 
mo`ljallangan edi. Bu harakat faqat inson mushagi kuchi evaziga amalga oshirilgan. 
Keyinroq yuritmali va inson tomonidan boshqariladigan manipulyatorlar yaratildi.
 
Ishni bajarish tartibi
Ishni bajarish mobaynida maket 
Breadboard
ga 
Arduino UNO
qurilmasini 
o`rnatamiz. Bunda 
Arduino UNO
mikrokontrollerining doimiy kuchlanish manbai 
5V va 
GND
portlaridan o`tkazgichlar orqali relening belgilangan kirish qismlari 
(
Vcc
va 
GND
) ga ulaymiz va uning doimiy ishlashi taminlanadi. Ushbu relelarning 
ulab uzish oralig`ini amalga oshirish uchun relelarning 
IN1
va 
IN2
portlariga 
Arduino UNO
qurilmasining chiqish portlari 7 va 8 nuqtalaridan qabul qilib olamiz 
va ulaymiz. Shundan so`ng relelarning chiqish qismlaridan motorni harakatga 
keltirish uchun doimiy manba 9V qiymatga teng batareyaning ikki chiqish qismidan 
(-/+) mos ravishda relelarning 
NC1, NC2
va 
NO1, NO2
kirish portlariga ulaymiz. 
Motorning 2 tomonlama harakatlanishini ta`minlash uchun relening 
COM1
va 

---

135 
COM2
portlari orqali o`tkazgichlar orqali natijlarni chiqaramiz va motorning 
belgilangan qismlariga ulaymiz. 
 
5.2 – rasm. Manipulyatorning bitta qismining ikki tomonga harakatlanishini 
ulanishining printsipial sxemasi
 
Endi “Robot qo`li” ni ishlatadigan mikrokontroller dasturini yozamiz: 
/// harakatlantirish ... 
const int Bir = 8; 
/// teskariga harakatlantirish ... 
const int not_Bir = 7; 
void setup() ; 
void GO(int, int, bool) ; 
void Stop(int, int) ; 
void BirRight(int) ; 
void BirLeft(int) ; 
void loop() ; 
/// Asosiy qisim ... 
void setup() { 
Serial.begin(9600); 
while (!Serial) {} 
for (int i = not_Bir ; i <= Bir ; i ++ ) 
{ 

---

136 
pinMode(i, OUTPUT); 
digitalWrite(i, false); 
} 
}; 
void GO(int i, int j, bool b) 
{ 
digitalWrite(i, true); 
digitalWrite(j, false); 
if (b) { 
digitalWrite(i, false); 
digitalWrite(j, true); 
} 
}; 
void Stop(int i, int j) 
{ 
digitalWrite(j, false); 
digitalWrite(i, false); 
}; 
void BirRight(int t) 
{ 
GO(Bir, not_Bir, false); 
delay(t); 
Stop(Bir, not_Bir); 
}; 
void BirLeft(int t) 
{ 
GO(Bir, not_Bir, true); 
delay(t); 
Stop(Bir, not_Bir); 
}; 
void loop() { 
if (Serial.available()>0) 
{ 
int data_com= Serial.parseInt (); 
Serial.println (data_com); 
if (data_com == 7) { 
BirRight(1000); 
} 
if (data_com == 8) { 
BirLeft(1000); 
} 
} 

---

137 
};