1. Avtomatik idarəetmə (tənzimləmə) sahəsində əsas anlayışlar

20.5 ПД idarəetmə qanunu.
Bu qanunla fəaliyyət göstərən AİQ-in çıxış siqnalı U(t) formalaşmasında meyletmə ilə yanaşı, həm də meyletmənin artma və yaxud azalma istiqamətində olması da öz əksini tapır:
(14)
Ötürmə funksiyası aşağıdakı kimi olacaq:

(15)


20.6 ПИД qanunu.
"Mütənasib, inteqrallayıcı və diferensiallayıcı" idarəetmə qanunu ilə işləyən AİQ-in fəaliyyət alqoritmi aşağıdakı kimi olacaq:
(16)
Ötürmə funksiyası aşağıdakı kimi olacaq:
(17)
Struktur sxemi:




16. İnvariantlıq nəzəriyyəsi və kombinə olunmuş idarəetmə.
İdarəolunma obyektinin dəyişməz dinamiki xassələrində və həyəcanlandırıcı təsirin sabit statik xarakteristikasında idarəetmə quruluşunun aldığı informasiyanın keyfiyyətinin yüksəldilməsinin yollarından biri onun girişinə həyəcanlandırıcı təsirin cari qiyməti haqqında informasiyanın daxil edilməsidir. Bunu daxil etməkdə məqsəd həyəcanlandırıcı təsir idarəolunan parametrə öz təsirini göstərməzdən əvvəl onun haqqında informasiyanın idarəedici quruluşun girişinə daxil etməklə onun obyektə təsirini konpensasiya edəcək idarəedici təsirin yaradılmasıdır. Bu konpensasiya invariantlıq nəzəriyyəsinə əsaslanır. Əgər sistemin başlanğıc şərtləri ilə təyin olunan keçid prosesi başa çatdıqda idarəolunan parametr və sistemin xətası (səhvi) həyəcanlandırıcı təsirdən asılı deyilsə, onda ona həyəcanlandırıcı təsirə nəzərən invariant (müstəqil) sistem deyilir.

Burada, və - idarəolunma obyektinin uyğun olaraq həyəcanlandırıcı təsirə görə və idarəedici təsirə görə ötürmə funksiyaları;

- konpensasiyaedici quruluşun (KQ) ötürmə funksiyası;

- konpensasiyaedici quruluşun çıxış siqnalı;

- AİQ-in ötürmə funksiyası;

- idarəedici təsir;

- AİQ-in giriş siqnalı;

- həyəcanlandırıcı təsir.


(1)
Sistemin həyəcanlandırıcı təsirə görə invariant olması üçün zəruri və kafidir.

Onda (1) ifadəsini nəzərə alsaq, invariantlıq şərti aşağıdakı kimi olacaq:

(2)
Konpensasiyaedici quruluşun ötürmə funksiyası aşağıdakı kimi olanda invariant olur:
(3)
(3) ifadəsi əsasında təyin olunan ötürmə funksiyası ümumi şəkildə aşağıdakı kimidir:
(4)
Burada, - konpensasiyaedici quruluşun ötürmə əmsalı;

- zaman sabitləridir.

Praktiki cəhətdən birinci tərtibdən yüksək törəmələrin alınması qeyri-mümkün olduğundan (4) ilə təyin olunan ötürmə funksiyalı konpensasiya quruluşunu realizasiya etmək mümkün deyil. Ona görə də praktikada (4) ifadəsindəki yüksək tərtibli (iki və daha çox) törəmələr daxil olan toplananlar atılır və həmin ifadə I tərtibli törəmə qalmaqla yazılan ifadəyə aproksimasiya olunur. Bu halda invariantlıq tam deyil, qismən ( - a dək ) invariantlıq adlanır.