13-mavzu: mexatronik tizimlarni boshqarish vazifalari va iyerarxiyasi. Ijro etish bosqichidagi boshqarish tizimlari

MEXATRONIKA ASOSLARI
13-MAVZU: MEXATRONIK TIZIMLARNI BOSHQARISH VAZIFALARI VA IYERARXIYASI. IJRO ETISH BOSQICHIDAGI BOSHQARISH TIZIMLARI.

Reja:

Reja:

• Murakkab mexatronik boshqarish tizimi strukturasi.
• Ijro etish bosqichidagi mexatronik boshqarish tizimi.
• Taktik va strategik bosqichlari.

Yuqorida keltirilgan boshqarish ob`ekti strukturasi mexatronik tizimlarni boshqarish talablari va vazifalarini aniqlab beradi. Bu vazifalar avtomatik boshqarish nazariyasining mumtoz talablari: boshqarish turg’unligi, aniqligi va sifatiga tayanadi.

Yuqorida keltirilgan boshqarish ob`ekti strukturasi mexatronik tizimlarni boshqarish talablari va vazifalarini aniqlab beradi. Bu vazifalar avtomatik boshqarish nazariyasining mumtoz talablari: boshqarish turg’unligi, aniqligi va sifatiga tayanadi.

Masalan, 6 harakat erkinligiga ega bo`lgan sanoat roboti manipulyatori uchun ishchi organ holati haqidagi teskari vazifani qo`yish quyidagicha bo`ladi (12.2-rasm). Ishchi organ Pning berilgan harakat traektoriyasi bo‘yicha manipulyatorning - umumiy koordinatalarini hisoblash lozim bo‘ladi.

•  

Zamonaviy MTlarda, qoida bo`yicha, “yuqoridan-pastga” ierarxiya sxemasi qo‘llaniladi, bunda pastki bosqichdagi kichik tizimlar yuqoridagisiga so‘zsiz bo‘ysunadi. Bunaqa struktura iyerarxiyaning har bir boshqichida va MTning o`zida boshqarishni moslanuvchanligi va umumiy rejani bajarishini ta`minlaydi. Bunday boshqarishni tashkil qilishda MTning ma`lum qismi xarakteristikalriga o‘zgartirish sodir bo‘ladi. Bunda boshqa bosqichdagi algoritmik ta’minot o‘zgarishsiz qoladi.

Zamonaviy MTlarda, qoida bo`yicha, “yuqoridan-pastga” ierarxiya sxemasi qo‘llaniladi, bunda pastki bosqichdagi kichik tizimlar yuqoridagisiga so‘zsiz bo‘ysunadi. Bunaqa struktura iyerarxiyaning har bir boshqichida va MTning o`zida boshqarishni moslanuvchanligi va umumiy rejani bajarishini ta`minlaydi. Bunday boshqarishni tashkil qilishda MTning ma`lum qismi xarakteristikalriga o‘zgartirish sodir bo‘ladi. Bunda boshqa bosqichdagi algoritmik ta’minot o‘zgarishsiz qoladi.

Mexatronik (robototexnik) tizimlar uchun xarakterli bo`lgan boshqarish iyerarxiyasini ko`rib chiqamiz (12.3-rasm). Bu strukturada 4 ta boshqarish bosqichi ajratiladi: intellektual, strategik, taktik va ijro etuvchi.

Tizimda yopiq boshqarish prinsipi qo‘llaniladi, ya’ni tizimning muhitdagi koordinatalari bo‘yicha teskari bog‘lanish ko‘zda tutiladi.

Tizimda yopiq boshqarish prinsipi qo‘llaniladi, ya’ni tizimning muhitdagi koordinatalari bo‘yicha teskari bog‘lanish ko‘zda tutiladi.

Strategik boshqarish boshqichi tizimi

Strategik boshqarish boshqichi tizimi

Strategik boshqichdagi boshqarish tizimi MTning harakatini rejalash uchun kerak bo‘ladi. Harakatni rejalash – bu kirish axboroti (harakat vazifasi)ni ketma-ket keladigan vaqt bo‘yicha moslashtirilgan elementlar harakatlarga bo‘lib chiqishdir (12.8-rasm).