Bezovta qilinmaganlar ostida. Lyapunovning harakatini bizni barqarorlik bilan
bog'liq bo'lgan tizimning har qanday ish uslubi tushunar edi. Xavotirlanmagan.
koordinatalarning kelib chiqishi fazoviy fazodagi harakatga mos keladi. Bu
rejimdan foydalanish mumkin. ham statik, ham dinamik, ham barqaror holat emas.
Lyapunov faqat noldan boshlang'ichlarni buzilish deb tushungan. shartlar.
2.
Ko‘p o‘lchamli ob’ektlar strukturalari.
Raqamli tizimlardan foydalanish analog boshqaruv tizimlarining asosiy
kamchiliklarini bartaraf etadi. Shunga
qaramasdan, raqamli boshqaruv tizimlaridan
keng foydalanish hali ham yuqori narx va cheklangan tezlik bilan to'sqinlik qilinishini
ta'kidlash lozim.
Zamonaviy raqamli nazorat tizimlarining matematik tavsifi va tahlillari analog
tizimlarni tahlil qilish usullariga asoslanadi. Shuning uchun biz raqamli boshqaruv
tizimlarining dizaynini va hisoblash jarayonida yuzaga
keladigan xususiyatlarga
tayanamiz. Raqamli boshqaruv tizimining blok diagrammasi Analog kuzatuv tizimi
blok diagrammasi quyidagicha (1-rasm). Bunday ACSning asosiy vazifasi, x (t)
tizimining chiqish signali orasidagi minimal xilma-xillikni ta'minlash, masalan,
raketaning haqiqiy traektori va g (t) kirish signali - bu harakatning traektori tomonidan
berilgan.
1-rasm
Transfer funktsiyasi H (p) bilan filtri ob'ektning harakatlanish dinamikasi va
nazorat qilish tizimida ishlayotgan n (t) interferentsiyalari tufayli xatoni kamaytirish
talabini inobatga olgan holda aniq tanlangan. Bunday holda, H (p) uzatish funktsiyasi
tizimning ishlashini yaxshilash uchun maxsus bo'lgan ikkala elementni va belgilangan
uzatish funktsiyalari mavjud bo'lgan
asboblarni, masalan, raketani boshqarish
mexanizmini hisobga oladi. Raqamli boshqaruv tizimiga aylantirilganda, bizga tanish
bo'lgan dvigatellarni boshqarish tizimini nazarda tuting (2-rasm).
2-rasm
Bunday tizimning tahlili shuni ko'rsatadiki, asosiy noaniq element filtrdir.
Kamroq darajada, iqlim ta'sirida o'zgarishlar bilan,
kuch-kuchaytirgichning
xususiyatlari va vosita o'zgarishi. Shunday qilib, ko'rib chiqilayotgan tizimning
barqarorligini oshirish uchun birinchi navbatda analog
filtrni raqamli bilan
almashtirish maqsadga muvofiqdir. Bu quyidagicha amalga oshirilishi mumkin.
3-
rasm
Kirish va chiqish signali g (t) va x (t) raqamli kodlarga aylantiriladi. Keyin filtri
raqamli kompyuterda amalga oshirilishi mumkin. Chiqish kodlari analog signalga
aylanadi. Bunday holda, tizim shakl 1da ko'rsatilgan shaklga ega bo'ladi. (3-rasm).
Analog signallarni g (t) va x (t) ning raqamli rejimga o'tkazish va ADC analog-
raqamli çevirgichlari yordamida amalga oshiriladi.
Raqamli filtrda bir xil
operatsiyalar analog filtrda bo'lgani kabi amalga oshiriladi, masalan, integratsiya yoki
tuzatish. Odatda bunday filtr maxsus raqamli kompyuter sifatida qo'llaniladi.
Raqamli-analog konvertorda raqamli filtrning chiqishidagi raqamlar quvvat
kuchaytirgichiga etkazilgan kuchlanishga aylantiriladi. Bunday holda, tizim butunlay
raqamli bo'lishi mumkin. Misol uchun, agar dvigatel sun'iy yo'ldosh piyolasini
qo'zg'atadigan bo'lsa, vosita va antenna o'rniga
radiatsiyaviy naqsh raqamli
boshqaruviga ega bo'lgan bosqichli antennalarga ega bo'lishi mumkin. Ammo, bu
bunday tizimning qiymatini sezilarli darajada oshirib, natijada ishlashni yaxshilashga
olib keladi. Shu sababli, haqiqiy raqamli nazorat tizimlari odatda analog aktuatorlarni
o'z ichiga oladi va barcha filtrlash va tuzatish diapazonlari raqamli shaklda amalga
oshiriladi. Shunday qilib, raqamli nazorat tizimining blok diagrammasi shakl 1da
ko'rsatilgan shaklni oladi. (4-rasm).
4-rasm
Shunday qilib, raqamli kompyuterda asosiy nazorat operatsiyalarini amalga
oshirish uchun analog kirish signali g (t) ni raqamli shaklga aylantirish kerak, ya'ni.
uni ma'lum bir vaqt oralig'i bilan kelgan kodlar ketma-ketligi
shaklida ifodalash
mumkin (4-rasm). Bunday transformatsiyalar ikki bosqichni o'z ichiga oladi:
amplituda kvantlash va vaqtni kvantlash.
Dostları ilə paylaş: