Avtomatika va ishlab chiqarish jarayonlarini avtomatlashtirish

Bilak – ko’p zvenoli manipulyatorning kafti bilan tirsagi o’rtasidagi qismi.
Tirsak – manipulyatorning elkasi bilo’n bilagini birlashtiruvchi bo’g’im.
Elka– manipulyatorning asosidan keyin bevosita joylashgan zvenosi.

7.4-rasm. «KOAT-A-MATIK» modelli sanoat robotining sxemasi (Yaponiya)
1 va 8-kaftni tebratuvchi juftlarning gidrodvigatellari; 2, 4, 5, 7, 15-teskari bog’lanish datchiklari vazifasinn bajaradigan potensiometrlar; 6-kaftni
aylantiruvchi juftnnng gidrodvigateli; 8 - ustun (elka); 9 - elkaoldi bilan
tebratuvchi gidrosilindr; 10 - richag; 11- muvozanatlovchi prujinalar; 12 - isirga;
13 -o’q; 14 - shtir; 16 - planshayba; 17 - krivoship; 18 - elkani vertikal o’qga nisbatan burish gidrosilindri; 19 - silindr, 20 - kronshteyn; 21 - elkani tebratish
gidrosilindri; 22 - stanina; 23 - shtok; 24 - vilka; 25 -shtok; 26 - shtok; 27 - jag; 28 - elkaoldi bilakkaft gidrodvigatellar 1,3-yordamida tebratiladigan ikkita juftdan va gidrodvigatel 6 - yordamida aylantiriladigan juftdan to’zi lgan; purkaydigan kallak ko’rinishidagi ish organi.
Sanoat robotining to’zi lish sxemasi. Sanoat robotlari boshqaruvchi hisoblash sistemasining quvvatiga karab aniqlanadigan «aqlliligi» jixatdan uch avlodga bo’linadi.
Birinchi avlod robotlarida boshqarish sistemalarining hisoblash quvvati juda kam (ba’zan nolga teng) bo’ladi. Bu sistemalarning birdan-bir «aqlliligi» o’qituvchi pultdan operator tomonidan topshirilgan harakatlar tartibini eslab qolishdan iborat. Bu robotlar mayda seriyalab va seriyalab ishlab chiqarish sharoitlarida avtomatlashtirilgan sistemalarda tashish va yordamchi ishlarni bajarishda samarali ishlaydi.
Uchinchi avlod robotlari.(integral robotlar) yoki ba’zan sun’iy aqlli robotlar deb ataluvchi robotlarning yuqorida ko’rib o’tilganlardan farqi shundaki, ularning boshqarish sistemasi bir nechta asinxron ishlaydigan mikroEXM dan to’zi lgan. Mazkur holda robotning har bir qo’zg’aluvchanlik darajasi uchun boshqaruvchi mikroprosessorlar va ularning ishini boshqaruvchi markaziy prosessor bor. Har bir mikroprosessor manipulyatordagi o’z zvenosining vaziyatini va tezligini bildiruvchi ichki datchiklardan kelgan signallarni ishlab chiqadi, markaziy prosessor esa, ularning ishini boshqarib, tashqi datchiklar, avtomatlashtirilgan sistemalarning boshqa robotlari va elementlari bilan aloqada bo’ladi, o’zxotirasida turli dasturlarini saqlaydigan va boshqa EHM bilan axborot almashinadi.
Ishlab chiqarish robotlari SNG va boshqa chet davlatlarda quyidagi belgilari bo’yicha sinflanadi:

1. 
   Hizmat qilish tasnifi bo’yicha – maxsus va universal. Maxsus ishlab chiqarish turi va ishlatilayotgan jihozlar tipiga qarab bo’linadi. Vazifasiga qarab robotlar tegishli bo’lgan texnik xarakteristikalarga ega bo’lishi zarur (7.1-jadval).
   

7.1-jadval.

Ishlab chiqarish turi

Ishga tushiris h turi

Harakat turi

Boshqar ish tipi

Qo’lni pozitsiyal ash aniqligi, mm

Avlo di

Yuk ko’taris h qobiliy ati, mm

Asosiy talablar

Quyma

Pnevma tik elektrik

Harakasiz osilgan

Alohida pulti bor

± 10

I va II

30

z – gacha chidamli, changdan himoyalan gan

Temirchili k – presslash

Pnevma tik elektrik

Harakasiz, polda

Alohida pulti bor

± 3

I

5 gacha

t – gacha chidamli

Kavsharlo vchi

Pnevma tik, gidravli k, elektrik

Harakatlanad igan, polda, osib qo’yilgan

Ishda alohida pulti bor

± 1

I va II

5 gacha

Kavsharla sh uchqunlari dan himoyalan gan

Mexaniq ishlov berish

Pnevma tik, gidravli k, elektrik

Harakasiz polda va osilgan harakatlanadi gan

Ishda pult bilan va EHM dan

± 1

I va II

2 – jadval bo’yich a

Kavsharla sh uchqunlari dan himoyalan gan

Yig’uvchi

Pnevma tik, gidravli k, elektrik

Polda va osilgan holda harakatlanadi gan

Ishda pult bilan va EHM dan

± 0,5

I va II

2 – jadval bo’yich a

Kavsharla sh uchqunlari dan himoyalan gan

Termik

Elektrik , pnevma tik

Polda harakasiz va harakatlanadi gan

Ishda pult bilan va EHM dan

± 3

I va II

2 – jadval bo’yich a

t – gacha chidamli

2. 
   Silindrik yuzada xarakatlanadigan sferik yuza bo’yicha qo’l harakati xarakteri bo’yicha. Bunda qo’l vertikal o’q bo’yicha buriladi va harakatlanadi, ikkinchi holatda qo’l sharnirda tebranma harakat qiladi.
   
3. 
   Harakatga keltirish tipi bo’yicha: gidravlik, pnevmatik, elektrik va aralash.
   

7.5-rasm. Robotlarning Klassifikatsiyasi.

4. 
   Robotlarni harakatlanish turiga qarab – harakasiz (pol ustida, osilgan), polda harakatlanadigan, osilgan holatda harakatlanadigan.
   
5. 
   Boshqaruv pultini joylashtirish bo’yicha – alohida pult va ishdagi pult.
   
6. 
   Boshqaruv pulti konstruksiyasi bo’yicha – dastur perfolentaga, mignitli lenta yoki barabanga beriladi, dastur shteker tirqishi bilan panelga beriladi va EHM orqali boshqariladi.
   
7. 
   Texnik imkoniyatlari bo’yicha – qat’iy dastur bo’yicha ishlaydigan va aniq pozitsiyalashni talab etadigan 1 – avlod ishi; atrof-muhit sharoitiga moslasha oladigan va detallarni pozitsiyalashni talab etmaydigan 2 – avlod adaptiv ishlari; atrof – muhit holatini qabul qiladigan va bundan kelib chiqqan holda ishlarni natijasiga erishish uchun mustaqil harakat yo’nalishini tanlaydigan – aqlli robotlar.
   
8. 
   Ko’tariladigan detallar og’irligiga va tutgichlarini ochilish kattaligiga qarab (7.2-jadval).
   

7.2-jadval.

Ko’rsatgichlar		Robotlarning tipik o’lchamlari
	I	II	III	IV	V		VI
Ko’tariladigan detal og’irligi	1,0 gacha	1-10	10-40	40-100	100-200		200 dan Yuqori
Tutgichning ochilish kattaligi	≥50	50-150	150-300	300-400	400 dan Yuqori		-

9. 
   Ko’tarish kattaligi va qo’llarni uzatish kattaligi bo’yicha (7.3-jadval). 7.5rasmda turli ko’rinishdagi robotlarning umumiy funksional sxemasi keltirilgan.
   

7.3-jadval

Ko’rsatgichlar		Robotlarning tipik o’lchamlari
	I	II	III	IV	V	VI
Qo’lning ko’tarilishi, mm	500-800	800- 1200	1200- 1500	1500- 2000	1500- 200	200 dan yuqori
Qo’lni uzatish o’lchami, mm	400-600	600-800	800- 1200	1200- 1500	1500 dan yuqori

Blok 1 tashqi muhitni bildiradi. Unga ushbu muhitda bo’lgan predmetlar, ya’ni robotlar ulardan foydalaniladigan yoki bajaruvchi organlar maqsad sari yo’naltirilganda to’siq sifatida aylanib o’tadigan predmetlardir. Robot bajaruvchi organlari (blok 2), bu qo’llari hisoblanadi. Robotlarning qo’l zvenolarini mexaniq harakatlantirish uchun barcha harakat sistemalari bo’yicha ishga kiritish sistemasi tashkil etilgan (blok 3) va ularni boshqarish qurilmalari (blok 4). Bu erda faqat pastki bosqich boshqarish qurilmalari ko’zda tutilgan bo’lib, keyingi bosqich ichki rostlovchi vositalari bilan birgalikda ishlash ko’zda tutiladi. Sxemada strelkalar yordamida ushbu uch blok orasidagi bog’liqlik ko’rsatilgan (to’g’ri va teskari). Ushbu bloklar (2, 3, 4) jami manipulyator (yoki bir qancha manipulyatorlar) bo’lib, u ko’rib chiqilayotgan robotlarning asosiy ishchi qismi hisoblanadi.
Robotlar korpusini harakatlantiruvchi vositasi mavjudligida, u shuningdek shaxsiy boshqarish vositalari bo’lgan harakatga keltiruvchi sistemalari yoki dvigatellariga ega bo’lishi kerak.
Robotlar to’liq avtomatlashtirilgan yoki inson ishtirokida – operator ishlashi mumkin. Yuqorida ko’rsatilganidek avtomatik boshqariladigan robotlar uch avlodga bo’linadi, bu esa taraqqiyot tarixi ketma-ketligiga bog’liq. Bu birinchisi ikkinchisi bilan almashtiriladi, ikkinchisi uchinchisi bilan almashtiriladi degani emas. Aksincha, barcha avlodlar va turlari – oddiydan takomillashtirilganiga qarab doimo ma’lum sohalarda qo’llanilish pozitsiyalarini saqlab keladi.

7.6-rasm.