Avtomatlaşdırmanın əsasları” fənnindən mühazirələr. Giriş

7.5. Əsas tənzimləmə qanunları
Yuxarıda qeyd edilən tənzimləmə operatorunun şəklindən asılı olaraq sənayedə və texnikada müxtəlif tənzimlə­mə qanunlarından istifadə edirlər. Hər bir konkret obyekt üçün sintez olunmuş optimal tənzimləmə qanununu realizə edən tənzimləyiçilər konstruktiv çəhətdən çox müxtəlif olduqundan onların fərdi qaydada seriyalı buraxılışı səmərəli deјil. Burada praktikada ən çox yayılmış əks əlaqəli tənzimləmə qanunları ilə tanış olacaqıq.

1. Proporsional tənzimləmə qanunu (P ilə işarə edilir):

.

Burada - tənzimləyicinin sazlama parametri olub, güç­lən­dirmə əmsalı adlanır.

Bu qanunu realizə edən tənzimləyici proporsional və ya sta­tik tənzimləyiçi adlanır və qərarlaşmış rejimdə statik xətaya malik olur.

2. İnteqral (İ) tənzimləmə qanunu:

Burada - sazlama parametri inteqrallama sabiti adlanır. Bu qanundan , olduğu halda statik xətanı aradan qaldırmaq üçün istifadə olunur. İ-tənzimləyiçi ləng işlədiyindən (inteqralın təsirli qiymət alması üçün müəyyən vaxt keçməlidir) adətən bu tənzimləmə qanunundan tək istifadə olunmur.
3. Proporsional-inteqral (Pİ) tənzimləmə qanunu:

və јa tənzimləyicinin konstruksiyasından asılı olaraq

.

Pİ-tənzimləyiçi də , halında şərtini tə­min etdiјindən İ-tənzimləyici kimi astatik tənzimləјiçidir.

Birin­­çi ifadənin hər tərəfindən zamana görə törəmə alaq:

.

Qərarlaşmış rejimdə, yəni nöqtəsində , olduğundan tarazlıq yalnız , deməli, qiymətində baş verə bilər.

4. Porsional-inteqral-diferensial (PİD) tənzimləmə qa­nu­nu:

Burada -üçüncü sazlama parametri olub, diferensiallama sabiti adlanır. İdarə qanununa həddinin daxil edilməsi bəzi hallarda tənzimləmə keyfiyyətini yaxşılaşdırsa da sistemin yük­sək tezlikli küylərə qarşı dayanıqlığını azaldır. Bunun səbəbi siqnalının tərkibində olan küylərin diferensiallanma nəticəsində gücləndirilərək obyektin girişinə verilməsidir.

Hazırda yuxarıda baxılan tənzimləyicilərin elektron və pnev­matik variantlarının seriyalı buraxılışı mövcuddur.