Azərbaycan Respublikasının Elm və Təhsil Nazirliyi Azərbaycan Texniki Universiteti

Şəkil 1.13. Tapşırıq və həyacanlandırıcı təsirin yaratdığı keçid prosesləri
Superpozisiya prinsipi. Bu prinsip yalnız xətti sistemlər (obyektlər) üçün doğrudur: əgər iki siqnal eyni zamanda təsir edirsə, onda sistemin reaksiyası y(t) (keçid prosesi) sadəcə olaraq bu siqnalların ayrılıqda yaratdığı reaksiyalarının cəminə bərabərdir, yəni
Fərz edək ki, giriş siqnalı
Şəkil 1.14 a,b-də ayrılıqda və -dən alınan reaksiyalar, şəkil 1.14 c-də u-dan alınan reaksiya göstərilmişdir.
Şəkildən göründüyü kimi, . Bu prinsip xətti sistemləri layihə etdikdə böyük əhəmiyyət kəsb edir. Məsələn, mürəkkəb siqnalın reaksiyasını onu elementar toplananlara ayıraraq bunların təsirindən alınan reaksiyaların cəmi kimi tədqiq etmək olar.
Şəkil 1.14. Superpozisiya prinsipinin izahı
Tənzimləmə sistemlərinin struktur sxemləri
Şəkil 1.20-də əks əlaqəli avtomatik tənzimləmə sisteminin sadələşdirilmiş sxemi göstərilmişdir. Bu sxem idarəetmənin əvvəldə (şəkil 1.1) açıqlanmış mahiyyətinə uyğundur.
Şəkil 1.20. Əks əlaqəli tənzimləmə sisteminin sxemi
Şəkil 1.21-də avtomobilin idarə olunma prosesi göstərilmişdir. Şəkildən göründüyü kimi, həqiqi (faktiki) stiqamət arzu olunan istiqamətə lazımi dəqiqliyi daxilində yalnız zaman anından sonra yaxınlaşır.
Şəkil 1.21. Avtomobilin idarə olunma prosesi
Şəkil 1.22-də avtomobilin hərəkətinin tənzimlənmə sisteminin blok-sxemi göstərilmişdir.
Şəkil 1.22. Avtomobilin tənzimləmə sisteminin struktur sxemi
Şəkil 1.23-də çoxölçülü, yəni çoxlu girişləri və çıxışları olan avtomatik tənzimləmə sisteminin struktur sxemi göstərilmişdir.
Şəkil 1.23. Çoxölçülü tənzimləmə sistemi
Beləliklə, avtomatik tənzimləmə sistemi (ATS) aşağıdakı qurğulardan ibarətdir:
müqayisə elementi - 1;
tənzimləyici (idarə qurğusu) - 2;
icra orqanı - 3;
tənzimləmə obyekti - 4;
ölçmə qurğusu (verici + normallaşdırıcı çevrici + və s.) - 5.
Ölçmə. Əks əlaqəli ATS yaratmaq üçün y(t) tənzimlənən kəmiyyəti ölçülməlidir ki, onu tapşırığı olan g(t) siqnalı ilə müqayisə edə bilək. Ölçmə sistemində müxtəlif ləngimələr, qeyri-dəqiqliklər, qeyri-xəttiliklər və s. mövcud olur. Bu öz növbəsində tənzimlənən y(t) kəmiyyətinin ölçülən qiyməti ilə həqiqi qiymətinin fərqli olmasına gətirir. Ölçmə xətası böyük olarsa, bu ATS-in dayanıqlığına və keyfiyyətinə xələl gətirə bilər. Qeyd edək ki, tənzimlənən kəmiyyətin həqiqi qiyməti bizə məlum deyil. ATS-i təşkil edən qurğular obyektin tipindən, funksional təyinatından, ölçülərindən və s. asılı olaraq obyektdən müxtəlif məsafədə yerləşə bilər. Adətən icra orqanı və verici bilavasitə obyektin özündə olur. Müqayisə elementi tənzimləyicinin tərkibində olur. Tənzimləyici çox uzaqda olarsa, məsələn, energetikada, istehsal
proseslərinin idarə olunmasında bütün tənzimləyicilər xüsusi otaqda (idarəetmə mərkəzi) yerləşir. Bu halda ölçülən elektrik siqnalı kabel vasitəsi və ya başqa kanal ilə, məsələn, radiokanal ilə tənzimləyici yerləşən otağa verilir.
Misal 1.5. Su saatı. Su saatının dəqiqliyini
artırmaq üçün şəkil 1.24-də göstərilən sistemin ortada olan çənində suyun səviyyəsini sabit saxlamaq lazımdır. Buna səbəb odur ki, səviyyə sabit olmazsa, ölçü çəninə vahid zamanda yığılan mayenin həcmi sabit olmayacaq. Buna səbəb çənin dibinə düşən (daha doğrusu axan mayenin çıxış deşiyinə düşən) P hidrostatik təzyiqinin h hündürlüyündən asılı olmasıdır:
P h , const.