Kurs ishi bajardi

1.4. Kosmik holatdagi sozlanmagan tizimning tavsifi va tizim dinamikasini hisoblash

Anjir. 7. Tuzatilmagan o'ziyurar qurolning blok diagrammasi.

Keling, batafsil blok diagrammasini yarataylik:

8-rasm. Batafsil blok diagrammasi.

Chiziqli ACS dinamikasini tavsiflovchi differentsial tenglamalar tizimi:

Chiqish signallarini holat o'zgaruvchilari bilan birlashtirish uchun tenglamalar:

Tizim matritsasini (tizim koeffitsientlari) – a, kirish matritsasi (boshqaruv) - Bva chiqish matritsasi (kuzatish) - C ni ko'rib chiqamizC:

;


; ;

Yopiq tizimning matritsani uzatish funktsiyasini nol boshlang'ich sharoitida yozamiz:

, identifikatsiya matritsasi qayerda


;
O'tish matritsasi quyidagi ifoda bilan tavsiflanadi: ;
Iqtibos matritsasidan teskari Laplas konvertatsiyasini bajarish orqali  biz tizimning asosiy matritsasini olamiz.
Holat o'zgaruvchilari quyidagi ifoda bilan belgilanadi:
, bu erda boshlang'ich shartlarning vektori.

MATLAB-da batafsil tizimni modellashtiramiz:

Shakl 9. Matlabda modellashtirilgan tuzatilmagan o'ziyurar qurollar.

10. MATLAB-da modellashtirilgan tizimning holat o'zgaruvchilarining grafikalari.

2. Chiziqli bo'lmagan avtomatik boshqaruv tizimini hisoblash


Vazifa:

1. 
   U tizimda o'z-o'zidan tebranishlar mavjudligini aniqlaydi, ularning barqarorligini aniqlaydi va parametrlarni hisoblab chiqadi (agar tizimda o'z – o'zidan tebranishlar bo'lmasa, ularga chiziqli qism yoki chiziqli bo'lmagan element parametrlarini o'zgartirish orqali erishadi).
   
2. 
   Tizimning dinamik rejimlari chiziqli bo'lmagan elementning (H E) berilgan statik xarakteristikasi uchun fazali tekislik usuli bilan tekshiriladiE.
   
3. 
   Chiziqli bo'lmagan tizimda o'tish jarayonini quradi.
   

Anjir. 11. ACSNING dastlabki blok diagrammasi.