|
3. Kinematik zanjirlar
Bog'lanishlarning nisbiy harakatining tabiatiga ko'ra kinematik zanjirlar tekis va fazoviy bo'linadi . Kinematik zanjir, agar uning bog'lanish nuqtalari parallel tekisliklarda yotgan traektoriyalarni tasvirlasa, tekis deyiladi. Kinematik zanjir fazoviy deb ataladi, agar uning bo'g'inlari nuqtalari tekis bo'lmagan traektoriyalarni yoki kesishgan tekisliklarda yotuvchi traektoriyalarni tasvirlasa.
Kinematik zanjirlarga kiradigan bog'lanishlar turiga ko'ra, ikkinchisi oddiy va murakkab bo'linadi .
Oddiy zanjir - har bir bo'g'in ikkitadan ko'p bo'lmagan kinematik juftlikka kiritilgan bunday zanjir (2-rasm).
Murakkab kinematik zanjir - ikkitadan ortiq kinematik juftliklarga kiritilgan kamida bitta bo'g'in mavjud bo'lgan zanjir (3-rasm).
2-rasm 3-rasm
Kinematik zanjir yopiq zanjir deb ataladi, uning har bir bo'g'ini ikki yoki undan ortiq kinematik juftlarga kiradi.
Ochiq kinematik zanjir - bu kinematik zanjir bo'lib, unda faqat bitta kinematik juftlik tarkibiga kiradigan bo'g'inlar mavjud.
Teng miqdordagi harakatlanuvchi rishtalar bilan yopiq zanjirlar ochiq zanjirlarga qaraganda kamroq erkinlik darajasiga ega. Yopiq sxemalar ishlaydigan mashinalar, stanoklar, avtomatik mashinalar va boshqalarning kinematik sxemalarida, ochiq sxemalar - manipulyatorlar va robotlarning sxemalarida keng qo'llaniladi.
Mashinalarda odatda bunday kinematik zanjirlar qo'llaniladi, unda bog'lanishlardan biri harakatsiz, ya'ni. stend hisoblanadi. Masalan, ichki yonuv dvigatelining mexanizmida krank, ulash novdasi, piston va silindr kinematik zanjirni hosil qiladi, unda dvigatel ramkasi bo'lgan tsilindr sobit bo'g'in (raf) hisoblanadi (4-rasm a, b ) .
Mexanizmning uni harakatga keltiruvchi tashqi kuchlar ta'sirida bo'lgan bo'g'ini yetakchi bo'g'in deyiladi. Foydali qarshiliklar qo'llaniladigan bo'g'in, uni bartaraf etish uchun mexanizm qurilgan bo'lib, harakatlanuvchi bo'g'in deb ataladi.
Dostları ilə paylaş: |
