Tezislər / Theses



Yüklə 17,55 Mb.
Pdf görüntüsü
səhifə203/493
tarix02.10.2023
ölçüsü17,55 Mb.
#151572
1   ...   199   200   201   202   203   204   205   206   ...   493
BHOS Tezisler 2022 17x24sm

4. Vizual odometriya 
Vizual odometriya kamera görüntülərinə əsaslanaraq hər hansı bir 
vasitənin mövqeyini və istiqamətini təyin etmək prosesidir [2]. Bu metodun 
tətbiqi üçün PUA bir və ya bir neçə kamera ilə təchiz olunur. Kameradan 
alınmış məlumatlar analiz edilir və bu naviqasiyanın təmin olunması üçün 
imkan yaradır. Digər metodlarda olduğu kimi vizual odometriyanın da müsbət 
və mənfi cəhətləri vardır. Bu metod üçün mövqenin təyin olunması üçün 
dəqiqlik qənaətbəxş olsa da görmənin zəif olduğu yerlərdə dəqiqlik zəif olur. 
Vizual odometriya daha çox qapalı mühitlərdə istifadə edilir. 
5. Metodların birgə istifadəsi 
PUA-ların naviqasiyasında istifadə olunan metodların, yuxarıda qeyd 
edildiyi kimi, özünəməxsus problemləri vardır. Bu problemləri aradan qaldır-
maq üçün metodların birgə tətbiqi daha əlverişlidir. Bunun üçün hər bir me-
toddan alınan məlumatlar müəyyən alqoritmlərin köməyi vasitəsi ilə filtrasiya 
olunur. Belə alqoritmlərdən ən çox üstünlük veriləni isə Kalman filtrləridir (
ing.
Kalman filters). Kalman filtri optimal rekursiv məlumat emalı alqoritmidir [3]. 
Şəkil 1-də Kalman filtrinə əsaslanan sistem təsvir edilmişdir. 
Şəkil 1. 
Kalman filtrinə əsaslanan sistemin sxemi


THE 3
rd
 INTERNATIONAL SCIENTIFIC CONFERENCES OF STUDENTS AND YOUNG RESEARCHERS 
dedicated to the 99
th
anniversary of the National Leader of Azerbaijan Heydar Aliyev
211
Nəticə 
Məqalədə PUA-ların naviqasiyasının təmin olunması üçün ən çox istifa-
də edilən metodların analizinə baxılmışdır. Qeyd etmək lazımdır ki, hətta 
kiberhücumların olmadığı şəraitdə belə yalnız bir naviqasiya sisteminə etibar 
etmək məqsədəuyğun deyildir. Çünki istənilən anda hər hansı bir naviqasiya 
sisteminin sıradan çıxması halları baş verə bilər. Bütün bu halları nəzərə ala-
raq PUA-larda ehtiyat tədbirlərinin alınması mütləqdir.
Ədəbiyyat
1. Mark L. Psiaki, Todd E. Humphreys, “GNSS Spoofing and Detection”, Proceedings of the 
IEEE, 2016, p. 1258-1270. 
2. Mark Maimone, Yang Cheng, Larry Matthies, “Two years of Visual Odometry on the Mars 
Exploration Rovers”, Journal of Field Robotics, 2007, p. 169–186. 
3. Peter S. Maybeck, “The Kalman Filter: An Introduction to Concepts”, Autonomous Robot 
Vehicles, 1990, p. 194–204. 

Yüklə 17,55 Mb.

Dostları ilə paylaş:
1   ...   199   200   201   202   203   204   205   206   ...   493




Verilənlər bazası müəlliflik hüququ ilə müdafiə olunur ©azkurs.org 2024
rəhbərliyinə müraciət

gir | qeydiyyatdan keç
    Ana səhifə


yükləyin