177
Sanoat robotlari
Sanoat robotlari deb, ishlab chiqarish jarayonida odam harakatlariga
o’xshash funksiyalarni bajaradigan qayta programmalanadigan avtomatik
mashinaga aytiladi. Robotlar o’tgan asrning 70-yillaridan boshlab, ishlab chiqarish
sohasida keng qo’llanila boshlandi. Ishlab chiqarish sohasida programmali
boshqarish sistematik avtomatik boshqariladigan sanoat robotlari ishlatildi [4].
Transport operasiyalarni, nuqtali va yoyli payvandlash va bo’yashni,
yig‘ishni amalga oshiradigan robotlar pozision va konturli boshqarishli bo’ladi.
Adaptasiya elementlarini sanoat robotlarida ishlatish robotlarning funksional
imkoniyatlarini oshirdi, bunda robotlarda tashqi informasiya datchiklari
qo’llaniladi.Ularga sun`iy ko’z sistemalari, lokasiya sensorlar va kuch-moment
sensorlari kiradi, ular robotlarning sezuvchanlik qobiliyatini hosil qilish
imkoniyatini beradi.
Hozirgi vaqtda KIKA, PUMA, AVV, STAUBLI, MOTOMAH, ADEPT,
FANUK va boshqa firmalar payvandlash, bo’yash, shlifovka, taxlash va boshqa
operasiyalarni bajaruvchi sanoat robotlarini ishlab chiqarmoqda.
Robototexnika sohasi tez ko’lamda rivojlanmoqda, yangi keng funksional
imkoniyatlarga ega bo’lgan robotlar yaratilmoqda.
Dunyo miqyosida Yaponiya robotlarni soni va sifatlari bo’yicha birinchi
o’rinni egallaydi.
Ayniqsa adaptiv va intellektual robotlarning turli xillari yaratilmoqda.
Hozirgi vaqtda intellektual robototexnik sistemalarni yaratish bo’yicha
ilmiy-tadqiqot ishlari olib borilmoqda. Bunda quyidagilarga e`tibor berilmoqda:
predmet sohasida bilimlarni aks ettirish modellari;
noaniqlik sharoitida echimni tanlash va qabul qilish;
robototexnik sistemalar va komplekslarda muhim hisoblangan kirish
informasiya bo’lgan tasvirlarni qayta ishlash;
EHMlari bilan tabiiy tilda muloqot.
Robot texnikasi sohasida qo’llaniladigan modellarni quyidagi belgilar
asosida sinflarga bo’lish mumkin: modellash sathi, aks etgan nuqtai nazar
178
(aspekti), modellash turiga oidligi, model turi, moddiylik darajasi, asosiy aks etgan
bilim darajasi, predmet sohasining quvvati (13.7-rasm).
Modellash mikro-, makro va meta - sathlarda amalga oshirilishi mumkin. Bu
modellash sathlari originalning asosiy xossalari, qaysi kattaliklar originalni tashkil
etuvchilarning makonda va zamonda qanday qismlariga (yoki faoliyat davrlariga)
tegishli ekani bilan farqlanadi.
Mikromodellarga maydon nazariyasida qo’llaniladigan modellar, shu
jumladan, xususiy hosilali differentsial tenglamalar sistemalari misol bo’la oladi.
Bunday modellarda o’zgaruvchilar maydon nuqtalarini xarakterlovchi skalyar va
vektor kattaliklarni (masalan, nuqta potentsiali, nuqtada tok zichligi vektori va
sh.u.)ni aks ettiradilar.
Makromodellarga zanjirlar nazariyasida qo’llaniladigan modellar, jumladan
oddiy differentsial tenglamalar sistemalari, matritsaviy tenglamalar misol bo’la
oladi. Bunday modellarda o’zgaruvchilar ma’lum makon va zamon qismi uchun
o’rtacha integrallangan skalyar va vektor kattaliklarni aks ettiradilar (masalan, tok,
kuchlanish, quvvat, kuch, moment, siljish, tezlik, tezlanish va sh.o’).
Metamodellarga avtomatik boshqarish nazariyasida va ommaviy xizmat
nazariyasida qo’llaniladigan modellar misol bo’la oladi.
Robot texnikasi muxandislari faoliyatida ko’pincha makro- va metamodellar
qo’llaniladi. Modellar originallarning ularda aks etgan tomoni (aspekti) bo’yicha
struktura, marom (rejim), ishlashi (funktsionrovaniye), texnologiya, tuzilma uchun
yoki bularning bir nechtasi (masalan, struktura va marom, struktura va ish
struktura, marom va ish uchun) uchun yoki originallarning sinflaridan tarkib
topgan predmet sohasi uchun tuzilgan modellarga bo’linadilar. Predmet sohasining
modelida bir sinfli originallar uchun umumiy xossalar umumiy tarzda aks etgan
bo’lsa, originalning modelida shu originalga oid umumiy xossalar originalga
tadbiqan xususiy tarzda aks etadi.
Modellashning ikki turi mavjud bo’lib, bular matematikaviy va fizikaviy
modellashdir.
179
Matematikaviy modellash – matematik model tuzishga asoslangan bilish
uslubidir. Matematik model – matematik ifodalar (sonlar, simvollar, to’plamlar va
sh.o’.) va ular orasidagi bog‘lanishlar yoki shu ifodalar va bog‘lanishlarni o’zida
mujassamlantirgan sistema bo’lib, originalning asosiy xossalarini aks ettiradi.
Fizikaviy modellash – fizikaviy model, model – analog yoki yarimnaturaviy
model tuzishga asoslangan bilish uslubidir. Fizikaviy model original bilan
fizikaviy mohiyati bo’yicha bir xilligi bilan xarakterlanadi. Bunga misol
butunittifoq elektr sistemasining laboratoriyasida ko’rilgan elektrodinamik
modelidir.
Predmet sohasining tili darajasi (tilidagi) tili modeli
uning tilida
ifodalangan ramzlar va asosiy formulalar to‘plamidan iboratdir, ya’ni:
(13.2)
Bu yerda
alfavit,
ramzlar va formulalar sintaksis
qoidalar bo‘lib,
predmet sohasining tilidir;
ramzlar to‘plami,
predmet sohasi uchun ma’noga ega asosiy formulalar (gaplar, sxemalar)
to‘plami.
predmet sohasi orginallari holatlarini aks ettiruvchi qonunlarni
umumiy holda ifodalaydi. Bu ifodalar
tilida tuzilgan formulalar
to‘plamning bir-biridan kelib chiqarmaydigan va mazkur predmet sohasi uchun
ma’noga ega bo‘lgan qismidir. Bunday formulalar to‘plamini aksiomalar deyiladi.
Shuni aytish kerakki har til (tabiy, sun’iy formal)
tarzida
berilishi mumkin. Tabiiy tilning va predmet sohasining til darajasidagi modelning
sun’y va formal tillardan farqi shundaki, undagi ramzlar va ramzlardan tuzilgan
formulalar predmet sohasidagi predmetlarni (shu jumladan, holatlar, ish-harakatlar,
bog‘lanishlar mohiyatini) bildiradilar va shu bois ma’noga egadirlar.
180
Orginalning predmet sohasi tildagi modeli
(13.3.)
shaklida ifodalanadi.
Bu yerda
orginalning ramzlari,
orginalning holat modele
bo‘lib, uning asosiy xossalari mohiyatini ifodalovchi formulalar to‘plami, ya’ni
predmet sohasiga oid formulalar (gaplar, sxemalar) to‘plamning qismidir. (13.3.) ni
tuzishda predmet sohasining tili
dan foydalaniladi. Programmalash
tillarida tuzilgan programma majmualari predmet sohasining tilidagi modellardir,
programmalash tizimlari esa modellash tizimlaridir [5].
(13.2) va (13.3) fan sohasiga yoki fan sohasining bo‘limiga tegishli
bo‘lganda, aksiomalar to‘plami
odatda ayniyatlardan tashkil topgan bo‘ladi. Bu
xilda til darajasidagi model muayyan fan sohasining (masalan, robot texnikasining)
yoki uning biror bo‘limining nazariyasi deb qaraladi (3-rasm). Bunda nazariya
ayniyatlar va asosiy qonunlar to‘plamini o‘z ichiga olgan, ma’noga ega bo‘lgan
soha ramzlari to‘plami asosida sintaksis nuqtai nazaridan to‘g‘ri tuzilgan
formulalar to‘plamidan iborat bo‘ladi.
Originalning cheklangan tabiiy tildagi modelini tuzish va uning ob’ektlari,
mohiyatlari va bog‘lanishlari ramzlari to‘plamlarini aniqlash.
1-
qadam:
Original
uchun
cheklangan
tabiiy
tildagi
gaplar
or (yoki formulalar) to‘plami
shakllantiriladi. Buning uchun berilgan chizma,
sxema va tekstdagi ma’lumot undagi elementar (tanlangan bog‘lovchilarsiz
yozilgan) gaplar (formulalar) iloji boricha bir qolipli, bir fe’l-kesimli bir xil
zamonda yoki harakat nomi shaklida ifodalangan darak yoki buyruq gaplar
(formulalar) holida keltiriladi, qo‘shma gaplar (murakkab formulalar) shunday
elementar gaplardan (formulalardan) “va”, “yoki”, “yo-yo”, “demak”, “oqibat”,
“emas” kabi bog‘lovchilar
bilan
181
bog‘langan cheklangan tabiiy tilning qo‘shma gaplari (yoki ularga teng kuchli
matematik ifodalar) ko‘rinishiga keltiriladi va ishlatilgan “boglovchilar” to‘plami
tuziladi. Bunda ayrim ortiqcha informatsiya kirituvchi so‘zlarni tashlab
yuborish, yoki tekst ma’nosidan kelib chiqib qo‘shimcha so‘z yo gaplar qo‘shish
mumkin. Asosiy mezon: tekstdagi har bir so‘z va ramz bir xil ma’no anglatib
tuzilgan gaplar to‘plami (formulalar) boshlang‘ich ma’lumot va bilimlarga ma’no
jihatidan teng kuchli bo‘lishi shart.
Bu yerda elementar gap (formula) tushunchasi nisbiydir. Elementar gap
(formula) sifatida tekstda modellovchi sub’ekt xohishi bo‘yicha tanlangan
gaplarning bog‘lovchilarsiz tugal fikr anglatgan qismlari tushuniladi. Bularga ona
tilidagi sodda gaplar va uyushiq bo‘lakli qo‘shma gaplar ham kiradi. Unda bir
necha gaplar tinish belgilari orqali bog‘langan bulishi mumkin, lekin Rb
to‘plamiga kirgan bog‘lovchilar bo‘lmasligi lozim.
2- qadam: Yangi tekstda qatnashgan elementar gaplar (formulalar) va
qo‘shma gaplar tarkibidagi elementar gaplar to‘plami grammatik tuzilishi va
ma’nosi yaqinligi buyicha guruhlarga (kesishmaydigan to‘plamlarga) ajratiladi.
3- qadam: Har bir guruhdagi elementar gaplar (formulalar) o‘zaro
solishtirilib guruh uchun o‘zgarmas qismlar ajratiladi va bu qismlardan mohiyatlar
ramzlari to‘plami Rm tuziladi. Xsusuiy hollarda guruhdagi gaplar faqat
o‘zgaruvchan qismlardan tashkil topgan bo‘lsa, bunday gaplar uchun qo‘shimcha
mohiyat ramzi tanlanadi yoki bunday gaplar “mohiyat ramzi yo‘q formula” deb
hisoblanadi.
4- qadam: Har bir guruhdagi elementar gaplarning (formulalarning)
o‘zgarmas qismlaridan qolgan qismlaridan ob’ekt ramzlari to‘plami Ro tuziladi.
Quyida original haqida berilgan tekstlar va sxemalar asosida cheklangan
tabiiy tilda model tuzishga oid misollar keltirilgan.
Dostları ilə paylaş: |