54
harakatni, burilish harakatlarini robot va robototexnik sistemalarning ijro
organlariga uzatish vazifasini bajaradi.
Taqsimlagichlar boshqarish qurilmasidan yuboriladigan elektr signallar
asosida manbadan keladigan havo (suyuqlik) bosimini
silindrlarning u yoki bu
qismiga ketma – ket borishini ta’minlashga xizmat qiladi.
Ko‘pkoordinatali yuritmaning chiqishlar soni robotning harakatlanish
darajalari soniga mos bo‘ladi [6-8].
X ni X
i
ga (i =
n
,
1
) o‘zgartirish funksiyalarini U
1
,U
2
,...U
n
boshqarish
signallarining o‘zgarish qonunlari belgilaydi.
Bunday yuritmalarda BQ ning
signallari ta’sirida porshenlarning ilgarilama - qaytma siljishlari chiqishda robot
zvenolarining X
1
, X
2
, ...,X
l
chiziqli va
l+1
,
l+2
,...,
n
burilish harakatlari
to‘plamiga aylantiriladi.
Dostları ilə paylaş: