X. N. Nazarov robotlar va robototexnik tizimlar


 Robotlarni programmali boshqarish tizimlari



Yüklə 5,01 Kb.
Pdf görüntüsü
səhifə35/134
tarix07.01.2024
ölçüsü5,01 Kb.
#205903
1   ...   31   32   33   34   35   36   37   38   ...   134
ROBOTLAR VA ROBOTOTEXNIK TIZIMLAR -Дарслик-2020

4.3. Robotlarni programmali boshqarish tizimlari 
Programmali 
boshqarish 
sistemalari 
programmalashni, 
boshqarish 
programmasini xotirada saqlashni, uni amalga oshirishni ta’minlaydi [4, 6, 7]. 


65 
Sanoat robotining boshqarish programmasi deb, berilgan topshiriqqa 
binoan robotning ishlashini aniqlovchi komandalar to‘plamiga aytiladi.
Sanoat robotini programmalash – sanoat robotini boshqaruvchi 
programmani tuzish, uni boshqarish qurilmasiga kiritish hamda sozlash jarayoni. 
Boshqarish programmasini xotirada saqlash – xotira qurilmasida kerakli 
vaqt davomida informatsiyani saqlash. 
Programmani amalga oshirish - xotira qurilmasidan informatsiyani o‘qish 
jarayoni va boshqarish signallarini robotning ijro mexanizmlariga uzatish. 
Sanoat robotining boshqarish sistemasi ikki rejimdan birida ishlaydi: 
sistemani programmalash rejimida va programmani amalga oshirish rejimida. 
Sanoat robotini programmalashning ayrim tomonlarini ko‘rib chiqamiz. 
Robotlarni programmalashning ikki usuli mavjud: o‘rgatish usulida 
programmalash va analitik programmalash. 
Analitik programmalashda oldindan qilingan hisoblar asosida boshqarish 
programmasi tuziladi va xotiraga kiritiladi. 
O‘rgatish asosida robotni programmalashda boshqarish programmasini 
tuzish va kiritish operator tomonidan amalga oshiriladi, bunda operator robot 
ishchi organiga oldindan kerakli harakatlarini qildiradi va bu harakat parametrlari 
boshqarish programmasi shaklida boshqarish qurilmasiga kiritiladi. 
Programmalanadigan 
robotlar 
uchun 
o‘rgatish 
jarayonida 
programmalashning uch usuli qo‘llanilishi mumkin: qo‘l (ruchnoy), yarim 
avtomatik, avtomatik. 
Qo‘l usulida programmalashda operator programmalashning hamma 
bosqichlarida ishtirok etadi, u ishchi organning ishchi zonaning berilgan nuqtalari 
bo‘yicha harakatini amalga oshiradi. Bunda nuqtalar koordinatalari manipulyator 
ijro mexanizmining zvenolarida joylashgan teskari aloqa datchiklari yordamida 
programmalashtiriladi, datchiklarning signallari raqamli kodga aylantiriladi va 
programma saqlagichga yozib qo‘yiladi. 
Yarim 
avtomatik 
programmalashda 
operator 
programmani 
shakllantirishning ayrim bosqichlarida qatnashadi. Avtomatik boshqarishda 


66 
operatorning funksiyasi programmani kengroq shakllantirishdan iborat va uni 
oldindan boshqarish qurilmasiga berishdan iborat. 
Sanoat robotini o‘rgatish jarayonida robotning ishchi qurilmalari siljishlari 
programmalashtiriladi. Bunda boshqarish qurilmasiga uch turli informatsiya 
kiritiladi: harakat ketma - ketligi bo‘yicha, holat bo‘yicha va operatsiyani bajarish 
vaqti bo‘yicha. Ishchi qurilma va ishchi organning har xil siljishlari uchun turli 
programmalar ishlatiladi. Koordinata – nuqtali programmalashda shunday aniq 
pozitsiyalar belgilanadiki, ularda ishchi organ to‘xtashi ko‘zda tutiladi. Bu 
pozitsiyalar oralig‘idagi siljishlar ixtiyoriy yo‘l bilan amalga oshirilishi mumkin.
4.3 – rasmda programmali boshqariladigan sanoat robotining umumlashgan 
sxemasi keltirilgan, unda boshqarish qurilmasining operator bilan, robotning ijro 
qurilmalari bilan, texnologik jihoz bilan, alohida bloklar bilan aloqalari aks 
ettirilgan. Operator boshqarish pulti orqali ishlash rejimlarini beradi, xotira 
qurilmasiga koordinatalar yoki traektoriya bo‘yicha informatsiyani kiritadi. holat 
bo‘yicha boshqarish bloki boshqarish programmasini avtomatik ravishda qayta 
ishlab, boshqarish signallari ko‘rinishida manipulyatorning, harakat qurilmasining 
va texnologik jihozning yuritmalariga yuboradi.
Sanoat robotini programmalashtirishda turli usullar qo‘llaniladi: 
1.
Analitik usul – oldindan hisoblangan programma boshqarish pulti 
orqali xotira qurilmasiga kiritiladi. 
2.
O‘rgatish usuli – operator boshqarish pulti orqali berilgan operatsiyani 
bir marotaba bajarilishini amalga oshiradi. Bunda boshqarish pulti va holatni 
boshqarish orqali robotning va texnologik jihozning yuritmalariga boshqarish 
signallari yuboriladi. Programmani kiritish ketma – ketligi: sezish qurilmalari – 
xotira qurilmasi. Informatsiyani kiritish komandasining o‘tish yo‘li: 
boshqarish 
pulti – o‘tishlarni boshqarish bloki – xotira qurilmasi. 
O‘rgatish usulining boshqa turida operator manipulyator ishchi organini 
berilgan traektoriya bo‘yicha harakatga keltiradi. Programmani kiritish yuqorida 
keltirilgan ikkinchi usulga o‘xshash bo‘ladi. Programma - vaqt qurilmasida 
saqlanayotgan informatsiya, robotning xotirasiga kiritiladi, bu informatsiya 


67 
tarkibiga operatsiyalarning ketma – ketligi bo‘yicha informatsiya, holat bo‘yicha 
informatsiya va vaqt bo‘yicha informatsiya kiradi. 

Yüklə 5,01 Kb.

Dostları ilə paylaş:
1   ...   31   32   33   34   35   36   37   38   ...   134




Verilənlər bazası müəlliflik hüququ ilə müdafiə olunur ©azkurs.org 2024
rəhbərliyinə müraciət

gir | qeydiyyatdan keç
    Ana səhifə


yükləyin