Avtomatik boshqarish tizimlarning xususiyatlari Turli xil avtomatik boshqarish sistemalarni quyidagi xarakteristikalar
asosida qiyoslash mumkin: robot harakati traektoriyasi, boshqarish sikli,
boshqarish qonunini sintez qilish uchun informatsiya manbalari, boshqarish
algaritmi, boshqarish sistemasini programmalash usuli bo‘yicha (4.1 – jadval).
Robot Xarakati traektoriyasining turi. Siklli boshqrish sistemalari diskret
traektoriyani olish imkonini beradi. Har bir diskret nuqta manipulyator
zvenolarining bor bo‘lgan chetki holatlarining umumiy sonining biror
kombinatsiyasiga mos keladi. Chetki holatlarda pozitsiyalanish odatda mexanik
tayanch yordamida olinadi. Traektoriyaning diskretligining asosiy kamchiligi robot
ishchi zonasining nuqtalariga to‘liq yetib bo‘lmaydi.
Pozitsion boshqarish sistemalar uzluksizga yaqin troektoriyani olishni
ta’minlaydi. Umuman olganda traektoriya bu holda uzluksiz ammo robotning
pozitsiyalanishi faqat uzluksiz funksiyaning diskret qiymatlaridagi mumkin.
Diskret qiymatlar soni boshqarish qurilmasining imkoniyatlariga bog‘liq bo‘ladi va
bir necha yuzdan bir necha minggacha bo‘lishi mumkin.
Kontur, adaptiv va intellektual boshqarish sistemalari uzluksiz harakat
traektoriyasini olish imkonini beradi va robot ishchi zonasining istalgan nuqtasida
pozitsiyalash imkonini beradi. Undan tashqari harakat parametrlarini (tezlik,
tezlanish, tormozlash) traektoriya bo‘yicha Harakat jarayonida o‘zgartirishi
mumkin bo‘ladi.
Boshqarish sikli. Siklli boshqarish sistemalari ochiq boshqarish sikliga
ega, ya’ni boshqarish signallari programmatordan to‘g‘ridan to‘g‘ri robotning
yuritmasiga yuboriladi. Pozitsion sistemalarda sikl pozitsiyalanish nuqtalari
bo‘yicha yopiq va pozitsiyalanish nuqtalari orasidagi harakat uchun ochiq bo‘ladi,
u esa berilgan qonun bo‘yicha amalga oshadi. Kontur sistemalarda boshqarish
siklli robot zvenolarining dinamik holati haqidagi ichki informatsiya bo‘yicha
63
yopiq bo‘ladi. Adaptiv sistemalarda tashqi muhit haqidagi informatsiya bo‘yicha
berk siklni shakllantirish uchun qushimcha konturlarulanadi.
4.1 jadval
