64
Informatsiya manbalari.
Siklli robotlarda odatda informatsion datchiklar
qo‘llanilmaydi. Ularda robot zvenosining boshlang‘ich va oxirgi holatlarini
fiksatsiya qiluvchi ulagichlar ishlatiladi. Pozitsion – kontur sistemalarida robotning
har bir zvenosi holat datchigi bilan ta’minlanadi va ularning signallari qiyoslash
qurilmasiga yuboriladi. Bunda zvenolarning real holatlari bilan programmada
berilgan holatlari orasidagi farqlar bo‘yicha signal shakllantiriladi. Adaptiv
boshqarish sistemalarida ichki informatsiya datchiklariga qo‘shimcha ravishda
tashqi informatsiya datchiklar ishlatiladi. Intellektual sistemalarda sezish vositalari
bilimlar bazasi bilan birlashtiriladi.
Boshqarish
algoritmi.
Siklli
sistemalarda
boshqarish
algaritmi
manipulyator zvenolarining ishlashining mantiqiy ketma-ketligi ko‘rinishida
shakllantiriladi. Pozitsion sistemalarda zvenolar harakatining mantiqiy ketma-
ketligi bilan bir qatorda interpolyatsiya qonuni ishlatiladi. Bu qonun
pozitsiyalanish nuqtalari orasidagi harakatni aniqlaydi.
Kontur, adaptiv va intellektual sistemalarda boshqarish algaritmi robot
dinamikasini ifodalovchi differensial tenglamasini yechish natijasida sintez
qilinadi.
Programmalash usuli.
Siklli sistemalar mexanik tayanchni fizik rostlash
yo‘li bilan va programmatorda siklogrammani qo‘lda terish bilan
programmalashtiriladi. Pozitsion-kontur sistemalar to‘g‘ridan-to‘g‘ri o‘rgatish
rejimida mashina kodlar tilini yoki yuqori darajadagi programmalash tillarini
ishlatib programmalashtiriladi. Ayrim hollarda robot xususiyatidan kelib chiqib,
maxsus programmalash tillari ham qo‘llaniladi.
Adaptiv va intellektual sistemalarda avtomatlashtirilgan va avtomatik
programmalash amalga oshiriladi [7].
Dostları ilə paylaş: