4.4. Siklli boshqarish tizimalari
Robotlarni
sikli
avtomatik
boshqarishning
asosiy
prinsipi,
manipulyatorning pozitsiyalanishi tayanchlar orqali amalga oshiriladi.
Sikli boshqarish sistemalarining xarakterli xususiyatlarining asosiylar
quyidagilar:
diskret
ko‘rinishidagi mantiqiy va texnologik informatsiyani
programmalash. Bu informatsiya manipulyator zvenolari harakati ketma-ketligini
pozitsiyalanish vaqti va hakozolarni o‘z ichiga oladi;
holat datchiklari va rostlanuvchi tayanchlar yordamida har bir harakat
darajasi bo‘yicha siljishlar haqidagi informatsiyani ajratib olish;
manipulyator zvenolarining berilgan va faktik holatlarini qiyoslash;
ochiq sikl bo‘yicha boshqarish.
Umuman sikli programmali boshqaruv qurilmasi tarkibiga boshqaruv-
hisoblash moduli, programmani saqlash qurilmasi, robot bilan texnologik jihozning
ulanish blogi, boshqarish paneli va o‘rgatishning qo‘l bilan boshqarish pulti (4.4-
rasm) kiradi.
Sistemaning yadrosi boshqaruv-hisoblash moduli hisoblanadi, uning asosiy
funksiyasi
kerakli
algoritmga
mos
keluvchi
mikro-operatsiyalarni
shakllantirish(boshqaruv impulslarini) va ularni operatsion uzellarga va boshqa
funksional bloklarga uzatishdan iborat. Siklli programmali boshqarishning elektron
qurilmalarida
boshqaruv-hisoblash
moduli
sifatida
odatda
turli
tipdagimikroprogrammali avtomatlar ishlatiladi.
4.4- rasm. Siklli boshqarish tizimining umumiy tarkibi.
70
Mikroprotsessorli sikli boshqarishning boshqaruv-hisoblash modullarini
shakllantirish mikroprotsessorlar bazasida va turli konfiguratsiyali mikro
EhMlarida amalga oshiriladi.
Siklli boshqarish sitemalarida komandalar brjarishinig ketma-ketligi
bo‘yicha informatsiyani xotirada saqlash uchun quyidagi elektromexanik
informatsion qurilmalar ishlatiladi: shteklar va kommutatsion maydonlar,
programmali
barabanlar,
diodli
qayta
programmalanadigan
matritsalar,
perfokartalar va boshqalar, undan tashqari elektron xotira qurilmalari ham
qo‘llaniladi. Robot bilan texnologik jihozni birgalikda ishlatish bloki asosan
yuritmalarni boshqarish komandalarini, datchiklar xolatini so‘rash, texnologik
jihoz bilan informatsiya almashashini shakllantirish funksiyasini bajaradi.
Boshqarish paneli ish rejimlarini berish, programmani ishga tushirish va
to‘xtatish, programma ishlashini indikatsiya qilish, tugunlarining holatini va
ishlash to‘g‘riligini aks ettirish uchun xizmat qiladi. Robot zvenolari harakatini
qo‘l bilan boshqarishni amalga oshirish uchun boshqarish (o‘rgatish) pulti
ishlatiladi [8].
Robotni o‘rgatish jarayonida tayanchlar qo‘l bilan rostlanadi va bu bilan
robotning pozitsiyalanishi amalga oshiriladi. Undan tashqari programma saqlovchi
qurilmasiga ayrim zvenolar holatlarining ketma-ketligi bo‘yicha informatsiya
kiritiladi.
Boshqarish informatsiyasini programmalash kadrlar bo‘yicha amalga
oshiriladi, kadrlarning tarkibi va soni robot va texnologik jihozning yuritmalariga
beriladigan komandalar bilan aniqlanadi. Programma bo‘yicha avtomatik ishlash
jarayonida ayrim operatsiyalarning bajarilishi ketma-ketligi kadrlar bo‘yicha
o‘qilib, programma saqlagich qurilmasidan boshqaruv-hisoblash moduliga
yuboriladi, u esa boshqarish komandalarini shakllantiradi.
Siklli boshqarish sistemasiga misol qilib ESPU-6030 qurilmasini keltirish
mumkin.
|