73
Bu qurilma sinxron mikroprogrammali avtomat(MPA) prinsipida qurilgan,
bu avtomatda holatlar soni chekli va o‘zgarmas boshqaruv sikliga ega. MPA
pozitsion
qurilmaning
ishlash
algaritmiga
mos
ravishda
boshqarish
mikrokomandalarni shakllantirishiga xizmat qiladi.
Markaziy boshqarish funksiyalari va informatsiyani mantiqiy qayta ishlash
operatsion-mantiqiy qurilmada amalga oshiriladi.
Bu qurilma MPA bilan birga
maxsus hisoblagich vazifasini bajaradi.
UPM-772 sistemasida asosiy programma saqlagich sifatida magnit
lentasidagi kassetali to‘plagich ishlatiladi. Uning vazifasi MPA ga kerakli
programmani
qabul qilish, saqlash va berishdan iborat. Xotira blogining umumiy
hajmi 600 kbit bo‘lib, zonalar bo‘yicha shakllantiriladi. Bir zonada bir yoki bir
nechta programma yozilishi mumkin. Zonalar orasidagi
aloqa shartli va shartsiz
o‘tishlar komandalari yordamida amalga oshiriladi.
Informatsiyani yozish va o‘qish rejimi operativ xotira qurilmasi yordamida
bajariladi, undan tashqari bu qurilma robotni boshqarish ishchi programmani
operativ saqlash uchun ham xizmat qiladi.
Boshqarish pulti ish rejimlarini va «o‘rgatish», “Kadr izlash”,
“Programma” va boshqa rejimlarda boshqarishni tashkil etish uchun xizmat qiladi.
Manipulyatorni qo‘l bilan boshqarish o‘rgatish pulti yordamida amalga oshiriladi
va manipulyatorning ijro organlari va qisqich
qurilmasining harakatlari
ta’minlanadi.
Pozitsion manipulyatorning boshqarish programmasining funksional tarkibi
quyidagi ifoda bilan yozilishi mumkin.
F=(X+Y+Z+……+W+F+T+R+
+p)n,
bu yerda
X,Y,Z,....,W –
robot harakatlanish darajalari bo‘yicha siljishlarning
geometrik kattaliklariga mos keluvchi
informatsiya massivlvri;
F
– siljish
tezliklari;
T –
texnologik komandalar;
R –
komandalarni
bajarish ketma-ketligi
bo‘yicha informatsiya;
– vaqt bo‘yicha kechikish;
p
– o‘tish
shartlari mantiqiy
komandalari;
n
– programmaning kadrlar soni.
74
Keltirilgan unifiksiyalangan pozitsion boshqarish sistemasi o‘zgarmas sikl
bo‘yicha ishlaydi, uning asosiy modullari, mantiqiy
aloqalari va boshqarish
algaritmi apparat vositalarda shakllantirilgan.
Pozitsion boshqarish sistemalarning strukturalarida maxsuslashtirilgan
kontroller va mikroproprotsessorlarning qo‘llanilishi, ularni yanada moslashuvchan
qiladi va programma ta’minotining tarkibini o‘zgartirish yo‘li bilan boshqarish
algoritmlarini programmalash imkoniyatini beradi.
Dostları ilə paylaş: