60
Programmali robotlarga qaraganda adaptiv va intellektual sezuvchi robotlar
yanada mukammal boshqarish strukturasiga ega bo‘ladilar.
4.2. rasm. Sanoat robotini adaptiv boshqarishning funksional sxemasi.
Adaptiv boshqarishli robotlarda noadaptiv
boshqariladigan robotlardan
farqli tashqi muhit o‘zgarganda zarur boshqarish algoritmining avtomatik
o‘zagarishi amalga oshiriladi. Robotning adaptiv boshqarish sistemasining
funksional sxemasi ikkita
boshqarish qurilmalari BQ
1
va BQ
2
ni o‘z ichiga oladi
(4.2 - rasm). BQ
1
boshqarish qurilmasi robot ishchi qurilmalari yuritmalarni
boshqarishni amalga oshiradi. Yuritmalar bu sistemaning boshqariluvchi ob’ektlari
(BO) hisoblaniladi. BQ
2
– adaptiv boshqaruv qurilmasi bo‘lib boshqarish
ob’ektining holati
Y
, tashqi muhit
F
va berilgan ta’sir
G
bo‘yicha informatsiyaga
bog‘liq ravishda boshqarish qurilmasi BQ
1
ning parametrlarini o‘zgarishini amalga
oshiradi.
G
,
Y
,
F
ma’lumotlar asosida BQ
2
boshqarish qurilmasi BQ
1
boshqarish
qurilmasining boshqarish algoritmini qayta qurib, boshqarishning sifatini tanlangan
mezon bo‘yicha oldindan baholaydi. Masalan, pozitsiyalanish aniqligi korreksiyani
amalga oshirish bo‘yicha mezon bo‘lishi mumkin. Shuni ta’kidlash lozimki,
robotning boshqarish strukturasini kengaytirish robotning programma ta’minotiga
qo‘shimchalar qilish va apparaturasining murakkablashuvi hisobiga amalga
oshiriladi.
Robotlarni intellektual boshqarish eng mukammal hisoblanadi,
ular tashqi
muhit bo‘yicha informatsiyani qabul qilib, uni modellashtirish masalalarini
yechishga qodir, hamda qaror qabul qilish va robotning
harakatlanish faoliyatini
rejalashtirish imkoniyatiga egadir.
BQ
2
BQ
1
BO
G
Y
F
F
61
Manipulyator mexanik zvenolari harakatlarni shakllantirish usuli bo‘yicha
sanoat robotlari diskret va uzluksiz boshqariladigan guruhlarga bo‘linadi [5].
Dostları ilə paylaş: