Samarqand davlat universiteti matematika fakulteti Nazariy va amaliy mexanika kafedrasi

Robotning ishchi fazosi. Traektoriyalarni rejalashtirish 
Manipulyasion robotlar harakatini Lagranj-Eyler usuli yordamida tadqiq etish. 
Robotlarda massalar taqsimoti va inersiya tenzori. 
Robot qismlarining tezlik va tezlanishlari, kinetik va potensial energiyalari 
Taqsimlangan massali ikki bo‘g‘inli robot dinamikasi 
Bo‘g‘inlar koordinatalar sistemasida Nyuton-Eylerning rekursiv tenglamalari
2-kurs ma’ruzaga ajratilgan soatlar (4-semestrda 16 soat) 
№ 
Ma’ruza mavzulari 
soat 
1.
Asosiy tushunchalar. Uzatish qurilmalari va robotlarni boshqarish tizimlari. 
Manipulyasion robotlar. Robotlarining geometrik konfiguratsiyasi. 
2
2.
Dekart, silindrik va sferik koordinatalar sistemasida ishlovchi robotlar. 
SHarnirli ko‘p bo‘g‘inli robotlar. Ushlash tugunlari va kaftlari 
2
3.
Robotlar sistemasining uzatmalari. Robotning va o‘lchamli xatolarning 
statistik tizimi. Manipulyasion robotlar kinematikasi. Umumiy tushunchalar. 
Ishlatiladigan matematik apparat 
2
4.
Ob’ektlarni bir jinsli akslantirishlar orqali ifodalash. Eyler burchaklari va 
akslantirishlari. Burilish-dumalash akslantirishlari. 
2
5.
Kinematikaning to‘g‘ri masalasi. Kinematikaning teskari masalasi echilishi. 
Kinematikaning teskari masalasi echilishining geometrik talqini 
2
6.
Robototexnikada bir jinsli differensial akslantirishlar. Akslantirishning 
yakobiani. Robotning ishchi fazosi. Traektoriyalarni rejalashtirish 
2

---

7.
Manipulyasion robotlar harakatini Lagranj-Eyler usuli yordamida tadqiq 
etish. Robotlarda massalar taqsimoti va inersiya tenzori. Robot qismlarining 
tezlik va tezlanishlari, kinetik va potensial energiyalari. 
2
8.
Taqsimlangan massali ikki bo‘g‘inli robot dinamikasi. Bo‘g‘inlar 
koordinatalar sistemasida Nyuton-Eylerning rekursiv tenglamalari 
2