Rostlash qonunini va rostlagich tanlash

bu yerda K_o = 0,18, T_o = 350 s, τ=60 s.
Datchikni uzatish funsiyasi birinchi tartibli inversion zvenodir:

Bu yerda K_d = 1, T_d = 10 s.
Rostlash qonunini va rostlagich tanlash

Avtomatik rostlash sistemalarini ekspluatatsiya jarayonida rostlash sifatiga qо‘yiladigan talablarga uning tug‘unligidan tashqari quyidagilar kiradi:

- minimal о‘tkinchi jarayon;
- 20% о‘tarostlash;
- minimal kvadratik xatolik va hokozo.
U yoki bu optimallik mezonini tanlash rostlash sistemasiga qо‘yiladigan texnologik talablardan kelib chiqib aniqlanadi va rostlagich turini tanlashda biramchi masalalardan hisoblanadi.
Bizning ishimizdagi holatda texnologik jarayon minimal о‘tkinchi jarayonni talab qiladi, chunki ijro mexanizm sifatida membranli mexanizm qо‘llanilgan. Ushbu jarayonning о‘ziga xos xususiyati quyidagilar:
- minimal rostlanish vaqti;
- maksimal dinamik xatolik.
Shu bilan birga minimal rostlash mezoni bо‘yicha sozlangan sistema eng katta turg‘unlik zaxirasiga ham ega bо‘ladi.
Endi rostlagich turini, ya’ni rostlash qonunini tanlash zarur.
Quyidagi uzluksiz rostlagichlarning qо‘llanilish sohalarini kо‘rib chiqamiz:
P-rostlagich yuklamaning katta bо‘lmagan о‘zgarishlarida nisbatan katta kechikishga τ/T₀≤0,3 va ixtiyoriy inersiallikka ega obyektlarda qо‘llaniladi. Unda rostlovchi kattalik xatolikning qiymati va ishorasiga proporsional ravishda shakllantiriladi.

P – rostlagichning asosiy kamchiligi muvozanat rejimida rostlanuvchi kattalik talab etilgan qiymatga yetib bormaydi, ya’ni doim statik xatolik mavjud. Asosiy afzalligi yaxshi dinamik xususiyatga ega, ya’ni jarayonning tez (kam vaktda) muvozanatlashishini ta’minlaydi. P – rostlagichning bu xususiyati qattiq teskari bog‘lanishi hisobiga amalga oshadi.

I – rostlagich bu rostlagichlar yuklamaning о‘zgarishi sekin bо‘lganda uncha katta bо‘lmagan τ/T₀<0,1 kechikishli har qanday inersial obyektlarda qо‘llaniladi.
Bu rostlagichlarda xatolik signali paydo bо‘lishi bilan rostlash organiga quyidagi ifodaga asosan rostlash signali beriladi.

Ushbu rostlagichning asosiy afzalligi quyidagilar: muvozanat rejim holatida rostlanuvchi parametrni aniq talab etilgan qiymatda ushlab turadi, ya’ni yaxshi statik xususiyatga ega. Lekin yetarlicha yomon dinamik xarakteristikaga ega, katta xatoliklar bilan о‘tkinchi jarayon vaqti chо‘zilib ketadi. Dinamik xarakteristikasining yomonligi tufayli I – rostlagichlar ancha kam ishlatiladi.

PI-rostlagich sezilarli kechikishli τ/T₀≤1 ixtiyoriy inersiallikka ega, lekin yuklama qiymati sekin о‘zgaruvchi obyektlarni rostlashda qо‘llaniladi

PI – rostlagichlarning asosiy xususiyatlari shuki P – rostlagichning tezkorligi va I – rostlagichning aniqligi xususiyatlarning о‘zida mujassam etganligi. Ushbu rostlagichlarda izodrom (elastik) teskari bog‘lanish mavjud, ya’ni faqat о‘tkinchi jarayon vaqtida teskari aloqa mavjud. Yuqoridagi afzalliklari uchun amaliyotda keng qо‘llaniladi.

PID – rostlagich katta kechikishli τ/T₀≥1 ixtiyoriy inersiallikka ega obyektlarni rostlashda, hamda yuklamaning katta va tez о‘zgarishlarida ishlatiladi.

Ushbu rostlagich yaxshi xam dinamik, xam statik xarakteristikalarga ega, lekin sozlashda murakkabliklarga ega shuning uchun qо‘llanilish sohalari cheklangan.

Bizning obyektimiz parametrlari qо‘yidagi munosabatga ega:

τ/T₀ = 60/350 = 0,17
Kо‘rinib turibdiki τ/T₀ = 0,17>0,1 bu obyekt uchun P – rostlagichni qо‘llash maqsadga muvofiq emas chunki aniqligi past, u holda barcha sifat kо‘rsatkichlarni ta’minlash uchun PI- yoki PID-rostlagichlarni tanlashimiz kerak.
Biz tuzilishi va sozlash soddaroq bо‘lgan PID -rostlagichni tanladik.

Avtomatik rostlash sistemasining strukturaviy sxemasi.
Ijro etuvchi mexanizm va rostlanuvchi organning uzatish funksiyasi quyidagi ko‘rinishda qabul qilinadi:

bu yerda K_im =1, T_im =25 s, K_ro = 0,9.
Bizdagi holatda T_im, T_d, T_reg lar, T₀ = 350 s ga qaraganda kamroq inersiyaga ega, shuning uchun ularni etiborsiz qoldirish mumkin.




ARS turg‘unligini baholash.