Samarqand davlat universiteti matematika fakulteti Nazariy va amaliy mexanika kafedrasi



Yüklə 0,87 Mb.
Pdf görüntüsü
səhifə37/39
tarix30.09.2023
ölçüsü0,87 Mb.
#150530
1   ...   31   32   33   34   35   36   37   38   39
Sanoat robotlarining sinflanishi
Sanoat robotlari quyidagi xususiyatlari bo‘yicha sinflanadi: funksional 
vazifasi; ixtisosligi; yuk ko‘tarish qobiliyati; yuritma turi; manipulyatorlar soni; 
harakatlanish, joylashtirish usuli; koordinatalar tizimining turi; programmalash usuli 
v.b. (1.1-chizma). Universal robotlar turli xil operatsiyalarni bajarishga va har xil 
jihozlar bilan birga ishlashga mo‘ljallangan.
Ixtisoslashgan robotlar ma’lum bir aniq operatsiyani bajarishga 
mo‘ljallangan. Masalan, payvandlash, yig‘ish, bo‘yash operatsiyalari.
Maxsus robotlar faqat bir konkret operatsiyani bajaradi. Ma- salan, texnologik 
jihozning konkret modeliga xizmat qiladi.
Robotlar bajaradigan texnologik operatsiyaning turiga qarab, asosiy 
texnologik operatsiyani bajaruvchi robotlar (masalan, texnologik payvandlash, 
bo‘yash, yig‘uv operatsiyalari) va yordamchi texnologik operatsiyani (masalan, olib 
qo‘yish operatsiyasi) amalga oshiradigan robotlarga bo‘linadi. 


1.3. SANOAT ROBOTI VA UNING TUZILMASI
Hozirgi vaqtgacha sanoat robotining umumiy qabul qilingan ta’rifi yo‘q. Turli 
mamlakatlarda sanoat robotining har xil ta’riflari taklif qilingan.
Sanoat roboti deb, ishlab chiqarish jarayonida harakat va boshqarav 
funksiyalarini bajarish uchun mo‘ljallangan bir necha harakatlanish darajasiga ega 
bo‘lgan manipulyator ko‘rini shidagi ijro qurilmasidan hamda qayta dasturlanuvchi 
boshqarish qurilmasidan tashkil topgan, odam harakatiga o‘xshash harakatlarni 
amalga oshiruvchi avtomatik mashinaga aytiladi. 
Sanoat robotining tuzilma sxemasi 1.2-chizmada kelirilgan. Ishchi organli 
manipulyator (M) va harakatlanish qurilmasi (HQ) sanoat robotining ijro qurilmasini 
tashkil etadi va ular sanoat robotining barcha harakat funksiyalarini amalga oshiradi.
Sanoat robotining manipulyatori deb, yuritmalardan, ularni boshqaradigan 
boshqarish tizimidan tashkil topgan ijro quril masiga aytiladi.
Sanoat robotining kerakli barcha harakat funksiyalarini bajaruvchi qurilmaga 
ijro qurilmasi deb aytiladi. Manipulyator umuman ko‘p zvenoli ko‘rinishdagi ishchi 
qu ril malardan (IQ), ishchi organdan (IO), har bir zvenoning yuritmasidan tashkil 
topadi. Har bir yuritma o‘z boshqarish konturiga ega.


Robot boshqarish qurilmasining boshqarish sig nali yuritmalarni boshqarish 
qurilmasiga yuboriladi va manipulyatorning ishchi qurilmalarini harakatga 
keltiriladi. Sanoat robotining ishchi organi manipulyatorning tashkiliy qismi bo‘lib, 
texnologik operatsiyalovchi yoki yordamchi o‘tishlarni to‘g‘ridan to‘g‘ri bajarishga 
xizmat qiladi.
Manipulyatorning ishchi qurilmasi va ishchi organlari ijro dvigatellaridan, 
uzatish mexanizmlaridan, korreksiyalovchi zve- nolardan va datchiklardan tashkil 
topadi va manipulyatorning yuritma qurilmalari deb ataladi.
Yuritmalarning boshqarish qurilmasi (YBQ) boshqaruv qu- rilmasining 
signallarini o‘zgartiradi va elektromagnit klapanlar, membranali kuchaytirgichlar va 
boshqalar ko‘rinishida bo‘ladi.
Sanoat robotining harakatlanish qurilmasi ijro qurilmasining tashkiliy qismi 
bo‘lib, manipulyator yoki robotning umuman harakatlanishini amalga oshiradi.
Sanoat robotining boshqarish qurilmasi (BQ) boshqarish programmasi 
asosida ijro qurilmasiga boshqaruvchi ta’sirlarni shakllantirish va berishga xizmat 
qiladi. 



Yüklə 0,87 Mb.

Dostları ilə paylaş:
1   ...   31   32   33   34   35   36   37   38   39




Verilənlər bazası müəlliflik hüququ ilə müdafiə olunur ©azkurs.org 2024
rəhbərliyinə müraciət

gir | qeydiyyatdan keç
    Ana səhifə


yükləyin