Vazirligi X. N. Nazarov robotlar va robototexnik tizimlar

Sanoat robotlarining uzatish mexanizmlari.

Sanoat robotlarining uzatish mexanizmlari mexanik energiyani yuritmadan ijro organga uzatishga xizmat qiladi.

Uzatish mexanizmlari robotlarda quyidagi funksiyalarni bajarishga xizmat

qiladi:

• 
  dvigateldan robotning harakatlanuvchi qismiga harakatni uzatadi;
  
• 
  chiziqli harakat o‘qini aylanma harakat o‘qiga aylantirib beradi;
  
• 
  harakat turini o‘zgartiradi, ya’ni chiziqli harakatni aylanma harakatga
  

(Ch/A) yoki aylanma harakatni chiziqli harakatga (A/Ch) aylantiradi;

• 
  chiziqli va aylanma harakatlar qiymatlarini o‘zgartiradi;
  
• 
  chiziqli va aylanma harakatlar tezligini o‘zgartiradi [20].
  

Uzatish mexanizmlarining asosiy xarakteristikalari quyidagilar:

1. 
   uzatish nisbatining qiymati, kichik inersiya momentlari va o‘lchamlari;
   
2. 
   podshipniklardagi lyuftlar va revers xatoligi;
   
3. 
   massa;
   
4. 
   quvvatni masofaga uzatish effektivligi, portativligi.
   

Robotlarda qo‘llaniladigan uzatish mexanizmlariga qo‘yiladigan talablar:

• 
  mexanizm soddaligi;
  
• 
  kichik gabaritlari va og‘irligi;
  
• 
  yuqori aniqligi;
  
• 
  uzatish nisbatining doimiyligi;
  
• 
  kam sonli zvenolar bilan katta uzatish nisbatini olish imkoniyati;
  
• 
  bir nechta mexanik uzatmadarni birga joylashtirish qulayligi [9].
  

2.1 – jadvalda sanoat robotlarida qo‘llaniladigan ananaviy mexanik uzatmalar keltirilgan.

2.1 – jadval Sanoat robotlarida qo‘llaniladigan ananaviy mexanik uzatmalar

№	Uzatma turi	Sxemasi	Xarakteristikal ari	harakatn i o‘zgartir ish	Tezlikn i o‘zgarti rish	Masof aga uzatis h	Izoh
1	Silindrik tishli g‘ildirak		Manipulyatorni ng birinchi aylanma zvenosi. Momentning kata qiymatlari	A/A	bor	Yo‘q	manipul yator
2	Konussimo n tishli g‘ildirak		Maxsus qo‘llaniladi	A/A	bor	Yo‘q	manipul yator
3	Chervyakli uzatma		Yuqori uzatish nisbatiga va massasiga ega	A/A	bor, yuqori	Yo‘q	Manipul yator, qisqich
4	Planetor mexanizm		qimmat, og‘irligi katta	A/A	bor, yuqori	Yo‘q	manipul yator
5	Zanjirli uzatma		Vibratsiya yo‘q, kata og‘irlik	A/A; Ch/A; A/Ch	mumki n	bor	Siljish moduli
6	Tishli tasmali uzatma		Vibratsiya bo‘lishi mumkin, juda kichik og‘irlik	A/A; Ch/A; A/Ch	mumki n	bor	qisqich
7	Vintli val		Yuqori uzatish nisbati, ishqalanishni hisobiga	A/Ch	Bor, yuqori	bor	Manipul yator, qimsqic h
8	Tishli reykali uzatma		Aniqligi yuqori, kichik qiymatga ega	A/Ch; Ch/A	bor	bor	Manipul yator, qimsqic h

Nazorat savollari

1. 
   Slindrik koordinat sistemasida ishlovchi monipulyatori qanday koordinatalar bo‘yicha ishlaydi?
   
2. 
   Sferik koordinat sistemasida ishlovchi robot qaysi koordinatalarda harakatlanadi?
   
3. 
   Burchak (angulyar) koordinat sistemasida ishlovchi robot qanday koordinatalar bo‘yicha ishlaydi ?
   
4. 
   Dekart kooordinat sistemasida ishlovchi robotning ishchi zonasi qanday bo‘ladi?
   
5. 
   Slindrik koordinat sistemasida ishlovchi robotning ishchi zvenosi qanday ko‘rinishga ega?
   
6. 
   Sferik koordinat sistemasidagi robotning ishchi zonasi qanday bo‘ladi?
   
7. 
   Angulyar koordinat sistemasida ishlovchi robotning ishchi zonasini
   

tuzing. tuzing?

8. 
   Dekart koordinat sistemasidagi robotning kinematik sxemalarini
   

9. 
   Slindrik koordinatalar sistemasidagi robotning kinematik sxemalari
   

qanday bo‘ladi?

10. 
    Sferik koordinatalar sistemasidagi robot kinematik sxemalarini
    

tuzing?

11. 
    Burchak koordinatalar sistemasidagi robotning kinematik sxemalari
    

qanday bo‘ladi?

3 – BOB. ROBOTLARNING YURITMALARI

Yuritmalar sanoat robotining ijro sistemasiga kiradilar va manipulyatorning mexanik zvenolarini harakatga keltirish vazifasini bajaradilar.

Robot mexanik sistemasining strukturasi va parametrlari yuritma turi bilan aniqlanadi, undan tashqari yuritma sanoat robotining boshqarish sistemasini tanlashga ta’sir qiladi [7].
Yuritmalarni quyidagi xususiyatlar bilan sinflash mumkin: energiya turi, boshqarish usuli, ijro dvigatelining turi va boshqalar (3.1 – rasm).
Energiya turi bo‘yicha yuritmalarning sinflanishi 3.1 – rasmda keltirilgan. Bu xususiyat robot yuritmalarini sinflashda asosiy hisoblanadi. Aralash yuritmalarda gidravlik, pnevmatik va elektrik yuritmalar turli variantlarda qo‘llaniladi. Aralash yuritmalarni tanlashda sanoat robotining funksiyasi hisobga olinadi va bunda yuritmalarning xarakteristikalarini yanada samaraliroq ishlatish mumkin bo‘ladi.
Sanoat robotlarining yuritmalari boshqarish usuli bo‘yicha quyidagi guruhlarga bo‘linadi:

1. 
   Tayanchlar bo‘yicha pozitsiyalanadigan ochiq yuritmalar. Bu usul siklli boshqarish sistemasiga ega bo‘lgan sanoat robotlarida ishlatiladi.
   
2. 
   Raqamli boshqariladigan ochiq yuritmalar.
   
3. 
   Holat va boshqa parametrlar bo‘yicha tekari aloqali taqlidli yuritmalar. Bu usul keng tarqalgan, pozitsion va kontur boshqarishli sanoat robotlarida qo‘llaniladi.
   
4. 
   Aralash yuritmalarda yuqorida keltirilgan boshqarish usullarining turli variantlari qo‘llaniladi.
   

Ijro dvigatellarning turi bo‘yicha yuritmalar quyidagi guruhlarga bo‘linadilar:

1. 
   Ilgarilama to‘g‘ri chiziqli harakat qiluvchi dvigatelli yuritmalar: gidrosilindrlar, pnevmosilindrlar, chiziqli harakat dvigatellari va boshqalar.
   
2. 
   Aylanma kichik oborotli dvigatelli yuritmalar: rotorli gidro va pnevmosilindrlar, radial – porshenli gidromotorlar, pnevmomotorlar.
   
3. 
   Aylanma yuqori oborotli dvigatelli yuritmalar: elektrodvigatellar, pnevmodvigatellar.
   

Yuritmalarning asosiy xarakteristikalariga quvvat, tezkorlik, statik va dinamik aniqlik kiradi. Yuritmaning tezkorligi ijro dvigatelining quvvati bilan aniqlanadi. Yuritmaning quvvati esa qo‘llanilgan ijro dvigatelining quvvati bilan aniqlanadi. Yuritmaning tezkorligi ijro dvigatelining quvvati va uzatish mexanizmlarining parametrlari bilan aniqlanadi. Pozitsiyada to‘xtash aniqligi yuritmaning kuchaytirish koeffitsientiga, to‘xtash nuqtasiga yaqinlashish rejimiga va teskari aloqa datchiklarining ishlash aniqligiga bog‘liq bo‘ladi.

1.