Vazirligi X. N. Nazarov robotlar va robototexnik tizimlar

5– BOB. ROBOTOTEXNIK TIZIMLAR VA KOMPLEKSLAR

1. 
   RTK larga qo‘yiladigan umumiy talablar
   

Robototexnik tizim deb shunday texnikaviy tizimga aytiladiki, unda energiya, massa va axborotlar bilan bog‘liq o‘zgartirishlar va aloqalar sanoat robotlaridan foydalanilgan holda aks etadi.

Sanoat robotlari (SR) tomonidan bajara oladigan funksiyalar va operatsiyalarga ko‘ra robotlashtirilgan texnologik komplekslar va robotlashtirilgan ishlab chiqarish komplekslari farqlanadi.
Bitta sanoat roboti o‘zaro harakatda bo‘ladigan bir yoki bir nechta texnologik jihozlardan hamda majmua ichidagi ishning to‘la avtomatik siklini va boshqa ishlab chiqarishlarning kirish va chiqish oqimlari bilan aloqalarni ta’minlovchi yordamchi jihozlar yig‘indisidan iborat ishlab chiqarish vositalarining avtonom harakat qiluvchi to‘plamiga robotlashtirilgan texnologik komplekslar deyiladi. Yig‘ish, payvandlash, bo‘yash kabi jarayonlarga oid asosiy operatsiyalarni bajaruvchi bitta sanoat robotidan hamda kompleks ichidagi texnologik jarayonlarning avtomatlashtirilgan siklini to‘la ta’minlovchi yordamchi jihozlar yig‘indisidan iborat avtonom harakat qiluvchi ishlab chiqarishning texnologik vositalari to‘plamiga robotlashtirilgan ishlab chiqarish kompleksi deyiladi.
Sanoat robotining ijro qurilmasi – robotning harakat funksiyalarini bajaruvchi qurilma. Uning tarkibiga manipulyator (M) va boshqarish qurilmasi (BQ) kiradi.
Sanoat robotlari manipulyatorining ishchi a’zosi (organi) – robotning tashqi muhit bilan bevosita o‘zaro aloqasini amalga oshiruvchi qurilma. Odatda qisqichlash qurilmasi yoki ishchi asbob (asbob)ni bildiradi.
SRning boshqarish qurilmasi berilgan programmaga ko‘ra ijro qurilmasiga boshqaruvchi ta’sirlarni shakllantirish va chiqarib berish uchun mo‘ljallangan.
SRning o‘lchov qurilmasi boshqarish qurilmasi uchun robot va tashqi muhit holatlariga oid informatsiya yig‘ishni amalga oshiradi.
Xizmat ko‘rsatuvchi SR– yordamchi o‘tish va transport operatsiyalarini bajaruvchi robotdir. Masalan, yuklovchi, yuk tushiruvchi va transport robotlari.
Operatsion sanoat roboti (SR)– texnologik operatsiyalar va ularning elementlarini, masalan, payvandlash, yig‘ish, bo‘yash va shunga o‘xshash operatsiyalarni bajaruvchi robotdir.
Ishlab chiqarishni robotlashtirish – robotlardan keng qo‘lamda foydalanuvchi yangi texnologiyalar, yangi jihozlarni yaratish hamda ishlab chiqarishni tashkil qilish va boshqarish prinsiplarini ishlab chiqish.
SRni programmaviy (dasturiy) boshqarish – sanoat robotining ijro qurilmasi hamda u bilan birga ishlayotgan texnologik jihoz ustidan avtomatik boshqarish.
Ishchi fazo (atrof) – SRning ishlash jarayonida robot manipulyatori ishchi organi harakatda bo‘la oladigan fazo.
Sanoat roboti ishchi zonasining geometrik xarakteristikasi - robot ishchi zonasining chiziqli yoki burchak o‘lchovlari, kesim yuzasi yoki hajmi, yoki ularning birgalikda olingan to‘plami.
Sanoat robotining bazaviy koordinatalar sistemasi – robot ishchi zonasining geometrik xarakteristikalari beriladigan koordinatalar sistemasi.
Sanoat robotining harakatchanlik darajasi soni – sanoat roboti manipulyatori kinematik zanjirining erkinlik darajasi soni hamda robot harakat qurilmasining erkinlik darajasi soni bilan aniqlanadi.
SRning nominal yuk ko‘tarish qobiliyati – ishlab chiqarish predmeti yoki ishchi asbobning (asbobning) qisqichlab, ushlab turilishi kafolatlangan massasining eng katta qiymati bilan xarakterlanadi.
Ishchi organining pozitsiyalashtirish xatoligi – ishchi organ pozitsiyasining boshqarish programmasi tomonidan berilgan holatiga nisbatan chetlanishi.
Sanoat robotining pozitsiyalashtirilgan boshqarilishi – robot ijro qurilmasining harakatini vaqt bo‘yicha ishchi fazo nuqtalarining oralarida nazorat qilmagan holda ishchi nuqtalarining tartiblangan chekli ketma-ketligi orqali programmalashtiruvchi programmaviy boshqarish turi.
Sanoat robotini konturli boshqarish - robotlarning sinalayotgan qurilmalari harakatini ishchi fazoda tezlik bo‘yicha uzluksiz nazorat qilgan holda traektoriya shaklida programmalashtiruvchi boshqarishning programmaviy turi.
Sanoat robotini adaptiv boshqarish – boshqarish algoritmini bevosita boshqarish jarayonida tashqi muhit va robot holatlari funksiyasiga bog‘liq holda o‘zgartirib turadigan boshqarish turi.
Sanoat robotlarini guruhlab boshqarish – odatda EhM asosida boshqarishning umumiy sistemasiga birlashtirilgan bir nechta robotlarni boshqarish jarayoni.
Sanoat robotlarini programmalash (dasturlash) – sanoat robotini boshqaruvchi programmani tuzish, uni boshqarish qurilmasiga kiritish (joylash) hamda sozlash jarayoni.
Robototexnik tizimlar va komplekslarga quyidagi talablar qo‘yiladi:

1. 
   RTKlarni joylashtirishni rejalashtirish asosiy va yordamchi uskuna va jihozlarga hamda RTK boshqarish organlariga xizmat ko‘rsatuvchi shaxslarning bemalol, qulay va xavfsiz yaqinlashishini ta’minlashi kerak.
   
2. 
   Joylashtirishni rejalashtirish SRning dastur bo‘yicha ishlash jarayonida SRbilan operator harakat yo‘llarining kesishib o‘tish hollarini chiqarib tashlashi, ularga yo‘l qo‘ymasligi kerak.
   
3. 
   RTKlar odamning sanoat roboti harakat doirasiga kirib qolishi ehtimolidan qutqaruvchi himoya vositalari, yorug‘lik vositalari holida to‘siqlar bilan ta’minlangan bo‘lishi kerak.
   
4. 
   RTKlarni himoyalash vositalarining o‘rnatilishi: 1) asosiy uskuna- jihozlar hamda SRning texnologik imkoniyatlarini
   

chegaralamasligi, 2) ularga xizmat ko‘rsatish qulayligini yomonlashtirmasligi kerak.

5. 
   RTKlarning boshqarish vositalarini o‘rnatish SRlarining falokatli hollarda o‘chirish organlariga bemalol va tezkorlik bilan yaqinlashish imkoniyatini hamda sozlash rejimida SRni boshqarishda operator xavfsizligini ta’minlashi zarur.
   
6. 
   RTKlarni joylashtirishni rejalashtirish SRning dastur bo‘yicha ishlash jarayonida operatorning SRish doirasidan tashqarida bemalol harakat qilishini ta’minlashi zarur [7].
   

2.