4.5- rasm. Unifikatsiyalangan sikli boshqarish qulrilmasi USM-663 ning struktura sxemasi.
ESPU-6030 qurilmasi sodda texnologik siklli operatsiyalarni avtomatlashtirishda robotlarni boshqarish uchun xizmat qiladi. Bunda robotning har bir harakat darajasida ikkita fiksatsiya holati bo‘ladi.
Unifikatsiyalangan siklli sistemalar har bir harakat darajasida bir necha fiksatsiya holatlariga ega robotlarni boshqarish uchun xizmat qiladi. Bunday siklli boshqarish sistemasiga USM-663 unifikatsiyalangan siklli boshqarish qurilmasi misol bo‘ladi. Uning struktura sxemasi 4.5 – rasmda keltirilgan.
Bu qurilmaning mantiqiy imkoniyatlari ancha kengaytirilgan. Boshqaruv hisoblash moduli umumiy boshqarilish markaziy blok shaklida, mikroprogrammali avtomat asosida qurilgan.
Programmani saqlash qurilmasi sifatida integral miurosxemalarda yaratilgan operativ xotira qurilmasi ishlatiladi.
Qurilma ishlash jarayonida boshqarish informatsiyasi boshqarishning markaziy blokida, xotira qurilmasiga yozilgan programmaga mos ravishda
shakllantiriladi. Robotni va texnologik jihozni boshqarish signallari to‘g‘ridan- to‘g‘ri chiqish kuchaytirgichlari orqali kerakli yuritmalarga yuboriladi.
Pozitsion boshqarish tizimlari
Robotlarni pozitsion boshqarish sistemalari avtomatik yuoshqarish sistemalari sinfiga kiradi. Bunday pozitsion boshqaruv sistemalarining asosiy xarakteristikalari quyidagicha: boshqariladigan koordinatalar soni 3-8; programmalarning xotira hajmi(kadrlar) 100-2500; tashqi jihozlar bilan informatsiya almashuv texnologik komandalar soni 15-128; yuritma turi taqlidli yoki diskret. Informatsiyani qayta ishlash usuli (ketma-ket yoi parallel siljishlar koordinatalarini qayta ishlash) pozitsion sistemalarda ikki usulda bajarilishi mumkin. Birinchi usulda markaziy hisoblagichli struktura bo‘yicha va ikkinchi usulda markazlashmagan struktura asosida, bu holda hisoblagich har bir koordinata bloki tarkibiga kiradi [9].
Misol qilib markazlashgan strukturali unifikatsiyalangan pozitsion programmali UPM-772 tipidagi boshqarish qurilmasini keltirish mumkin (4.6- rasm).
