Vazirligi X. N. Nazarov robotlar va robototexnik tizimlar

Sanoat robotini programmaviy boshqarish tizimining umumlashgan sxemasi.

Sanoat roboti bajaradigan operatsiyani qadamlar ketma – ketligi tarzda aks ettiriladi. har bir qadamda bir yoki bir necha operatsiya bajarilishi mumkin. Robotning har bir operatsiyasiga (qisqich qurilmasini ochish – yopish, burilish va h.) informatsiya birligi son (komanda) to‘g‘ri keladi va u operatsiyaning murakkabligiga qarab 1 dan 15 bitgacha informatsiyadan tashkil topadi. Operatsiyalar guruhiga sonlar guruhi (kadr) mos keladi, ular o‘z o‘rnida ostprogrammaga birlashishi mumkin. Programmaviy informatsiya elementlarining bunday birlashishi operatsiya tugallanishining mantiqiy asosida amalga oshiriladi va bular pirovardda ishchi programmani tashkil qiladi.
Programma - vaqt qurilmasi xotira qurilmasini, o‘tishlarini boshqarish blokini va vaqt qurilmasini o‘z ichiga oladi hamda sonlar, kadrlar va ostprogrammalarni ishga tushirish tartibini amalga oshiradi. Programmadagi vaqt intervallarini vaqt qurilmasi shakllantiradi.
Ko‘pgina programmali boshqarish sistemalarida ishchi programma tashkil etuvchi qismlarining bajarilish ketma - ketligi sezish qurilmalaridan keladigan
informatsiyaga mos ravishda o‘zgarishi mumkin, bu esa robot ishlayotganda texnologik jarayonlaridagi o‘zgarishlarni boshqarish sistemasi hisobga olgan holda ishlashini ta’minlaydi.
Robotlarni programmali boshqarish sistemalari asosan 3 – turga bo‘linadi: siklli, pozitsion va kontur boshqarish sistemalari [5].
Siklli boshqarish sistemalarida manipulyator zvenolari harakatlari ketma- ketligini aniqlovchi programmalanadigan nuqtalar soni har bir zveno uchun 2 – 4 dan oshmaydi. Programmalash cheklovchi tayanchlarni kerakli holatga o‘rnatish va boshqarish qurilmasiga komandalar ketma- ketligi bo‘yicha informatsiyani hamda vaqt intervallari kattaligi bo‘yicha ma’lumotlarni kiritish bilan amalga oshiriladi.
Hozirgi zamon robotlarining pozitsion programmali boshqarish sistemalari har bir harakat nuqtalarini programmalashni amalga oshiradi. Masalan, RM – 1 robotining «Sigma» pozitsion boshqarish sistemasining modul strukturali xotira qurilmasiga katta hajmdagi informatsiyani kiritish imkoniyati mavjud.
Sanoat robotlarining kontur boshqarish sistemasi robotning uzluksiz fazoviy traektoriyasi bo‘yicha aniq harakatlarni amalga oshirishga xizmat qiladi. Robot ishchi organining uzluksiz harakatini ta’minlash uchun ikki metod ishlatilishi mumkin. Birinchi metod bo‘yicha traektoriyaning parametrlari koordinatalarning uzluksiz ketma – ketligi shaklida beriladi. Ikkinchi metod bo‘yicha traektoriyaning tayanch nuqtalari chekli son shaklida beriladi va bu nuqtalar orasidagi traektoriya hisoblaniladi.
Birinchi holda boshqarish qurilmasida hisoblash bloki bo‘lmaydi, ammo butun traektoriya bo‘yicha ma’lumotlarni saqlash uchun katta hajmga ega bo‘lgan xotira qurilmasi kerak bo‘ladi, ikkinchi holda esa xotira qurilmasining hajmi faqat traektoriyaning tayanch nuqtalarini eslab qolish uchun yetarli bo‘lishi kerak, ammo tayanch nuqtalar orasidagi traektoriyani hisoblash bloki uchun interpolyator zarur bo‘ladi.

3.